玉乗りロボット 深掘り
お父ちゃん
2024.6.25
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先日、玉乗りロボットを製作し動作を確認しました。
ここではモータの再検討と移動動作なども考えてみました。
目次
モータ高速化
モータスピードに不足を感じていたので高速化を目指しました。
モータ選定
前回は3V 200rpmのギアドモータを使用
GA12-N20 DC 3Vギアモーター 低ノイズ 高ねじり 減速機ギアモーター 15-1000RPM メタルギアボックス 付き (200RPM) 安定性能 9つのスタイルで利用可能
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3V 500rpmはトルクが足りず機体が動きませんでした。。
CHANCS可変速モーター N20 3V DC 500RPM ギアボックス電子玩具用のトルクを備えたマイクロ電気モーターメカニカルアーム
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3V 300rpmはトルク的に問題もなくモータスピードも若干改善がみられたので採用することにしました。
CHANCS N20 ミニ電気モーター DC 3V 300RPMシャフト長10mm電子ドアロックカムコーダー用小容量モーター
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モータ電圧
モータの電源電圧も大きくして高速化をはかりました。
1セルのLiPoバッテリ (3.7V)から2セル (7.4V)にしてモータを元気にいたしました。
no2 Kypom K6 7.4V 300mAh 30C60C リポ バッテリー
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コントローラのATOMS3へはバッテリ電圧を5Vに降圧して給電しました。
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動作
モータ高速化によって玉乗り動作が安定したので、ホイール回転にオフセットを与えて機体の旋回や前進後進機能を搭載しました。
特設会場でパラメータ調整中
以下施したら具合がよくなった
・モータ変更 200rpm→300rpm
・モータ電源電圧 3.7V→7.4V pic.twitter.com/Y7RIaHJaql— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 24, 2024
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 25, 2024
自由自在の移動はこのロボットだと難しそうです。。
モータのスピードもトルクも足りてない印象です。
ボールを軽くすると更に高速な制御が必要ですし、機体を重くするとギアドモータのトルクが不足する。。
ちょっと今回の可愛いロボットでの自由自在移動玉乗りは難しそうです。
おわりに
ここでは玉乗りロボットを更に検証いたしました。
出来る限りモータを高速化して自由自在の移動を目指しましたがこのロボットでは難しいことが明確にわかりました。
ちょっと小さいギアドモータではボールを軽くすることも機体を重くすることも難しいので家のエースブラシレスモータで再検討したいと考えております。
