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私が姿勢制御モジュールの研究を開始して、もうすぐ１年が経とうとしています。
多くの学びと成果を得たのですが、このたびもう一歩前進することができました。

姿勢制御モジュールはあくまで”モジュール”
何かの構成要素の一つとして活用してこそであると常々考えておりました。

今回、１例となる活用実験が成功しましたので報告させていただきます。

SHISEIGYO-2 Go 爆誕

以前製作し、レシピ販売も実施している2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2 の支点をタイヤにして倒立を保ったまま前後移動できないかと考えました。

物理ブレーキなしで起き上がり点倒立する2軸姿勢制御モジュールです。

製作レシピを以下で販売中https://t.co/mCnuA9sSzG

M5Stack CORE2向け 駆動モジュールhttps://t.co/lHb8Zjd5YN

支払いはクレジットカードかPayPalに対応
筐体3DモデルとArduinoコードは上記ページで無料でDL可能#M5Stack pic.twitter.com/HP1ZGH1eb1

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 13, 2021

早速、結果をご覧ください。

SHISEIGYO-2 Go 爆誕#リアクションホイールへの道 pic.twitter.com/ZLjL9lwiDm

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 15, 2021

見事に１つのタイヤを支点に倒立前後移動が実現できました。

タイヤ

タイヤは360°回転サーボと3Dプリンタで出力したギアで構成しました。

初めてのギアで機構#3Dプリンター pic.twitter.com/njDFfR5SUR

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 15, 2021

ギアを連動させての機構は初めてやりましたが、なかなかうまくいきました。
もう3Dプリンタで何でもできちゃいますね。

ギア機構もっと勉強しよっと 🙄 

参考

• 超簡単！ Fusion 360で歯車を作成する方法

SHISEIGYO-2 Go 動作

SHISEIGYO-2 Go は起き上がり動作も可能です。

SHISEIGYO-2 Go
起き上がりもできます。#リアクションホイールへの道#M5Stack pic.twitter.com/T0Fz0AwrUU

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 15, 2021

坂道だってなんのその

 

 

 

 

 

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おわりに

SHISEIGYO-2 をモジュールとして活用することによって、比較的簡単に１輪走行ロボットを実現することができました。

引き続き自作の姿勢制御モジュールの活用実験に励みたいと考えております。

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