モータ
ブラシレスモータでサーボ10 - クローラーボット完成 –
前回までにホイール駆動モータを含む部品を全て胴体に実装し足を軽くして、ブラシレスモータ関節駆動による倒立振子の高いジャンプ動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/bldcservo09 ここでは倒立振子の仕上げに入りたいと思います。 涙の最...
ブラシレスモータでサーボ9 - ジャンプ再挑戦 –
前回は高いジャンプ動作実現を目指して、駆動部品を全て胴体に移動して足を軽くするべくタイミングベルトとボールベアリングの検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/bldcservo08// ここでは関節用ブラシレスモータのトルクの検証を実施します...
ブラシレスモータでサーボ8 - タイミングベルトとボールベアリング –
前回はブラシレスモータサーボによる屈伸型倒立振子のジャンプ動作を確認しました。 足が重たくそれほど高くは飛べませんでした。。 足を伸ばしても機体が浮かず、急いで縮めても足に引っ張られてすぐ着地してしまうのです :cry: 。 タイミングベルト 足が重た...
ブラシレスモータでサーボ7 - 倒立振子ロボ作製3 –
前回はブラシレスモータによるサーボで２脚倒立振子ロボットを完成させました！ https://homemadegarbage.com/bldcservo06// ここではジャンプ動作でブラシレスモータサーボの応答性やトルクを体で感じたいと思います。 ジャンプ動作 まずは片足...
ブラシレスモータでサーボ6 - 倒立振子ロボ作製2 –
前回はブラシレスモータサーボの性能を確認するために倒立振子を製作し、片足屈伸まで確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/bldcservo05 引き続き検討を進めます。 モータパラメータ調整 関節のブラシレスモータはSi...
ブラシレスモータでサーボ5 - 倒立振子ロボ作製 –
前回はブラシレスモータ (RollerCAN) に遊星ギアを仕込んでトルクの向上を確認しました。 https://homemadegarbage.com/bldcservo04 年末からのブラシレスモータやギアの検討により かなり見えてきたこともあり、この収穫を活用する方向に舵を...
ブラシレスモータでサーボ4 - 遊星ギアのトルク –
前回はタイミングベルトと遊星ギアを製作し効能を体感しました。 https://homemadegarbage.com/bldcservo03 現在 遊星ギアにかなり魅せられているので深掘りします。 トルク測定 遊星ギアによってトルクが増すこ...
電子工作 2024.12.29 お父ちゃん 
ブラシレスモータでサーボ3 - タイミングベルト・遊星ギア –
ブラシレスモータによるサーボ動作を楽しんでおります。 https://homemadegarbage.com/bldcservo02/ 今回も色々試しましたので報告いたします。 憧れ これまでシリアルサーボでバク転動作を楽しんできたのですが。。。 私...
電子工作 2024.12.28 お父ちゃん
ブラシレスモータでサーボ2
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2024 ｜21日目 前回はブラシレスモータによるサーボ動作の検証をしました。 https://homemadegarbage.com/bldcservo01 大変興味深く栄養たっぷりのテーマですので引き続き検証を...
Advent Calendar / 電子工作 2024.12.21 お父ちゃん
ブラシレスモータでサーボ1
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2024 ｜19日目 これまでシリアルサーボを関節に用いたロボットを各種楽しんできました。 シリアルサーボ STS3032 を関節に用いて以下の Wheeled Quadruped Robot を製作しました。...
Advent Calendar / 電子工作 2024.12.19 お父ちゃん
7重倒立に向けての準備運動2 ーリアクションホイールへの道72ー
前回は新規のSimpleFOCによるブラシレスモータ制御の1軸姿勢制御モジュールを製作して7重倒立実現に向けた検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel71/ 不安定ではありましたが新規モジュールを一番下にして上に3段追加した4重倒立...
電子工作 2024.11.19 お父ちゃん
SimpleFOC で倒立振子5 歩行に挑戦
前回は５軸リンクによる屈伸型倒立振子を製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc12/ 足を上下に加えて前後にも動かせる特性を活かして今回は歩行に挑戦してみました。 足上げ まずは足上げの確認。 普通に足踏みしても以下のよ...
SimpleFOC で倒立振子4
ここ最近はSimpleFOCの勉強に凝っていて、先日もベクトル制御による倒立振子を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc11/ ↑ここで非常に応答の良い倒立振子を実現できたので、更に検証を進めます。 屈伸型倒立振子 Si...
SimpleFOC で倒立振子3
SimpleFOCによる倒立振子ですが、前回の単体記事からI2Cマルチプレクサを追加したりベクトル制御にしたりと変更がありますので 一旦ここで現行の状態をまとめます。 https://homemadegarbage.com/simplefoc05/ 構成 倒立振子の構成は以...
3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 Roller の製法
はじめに SHISEIGYO-3 Roller はRoller485 Lite ユニットを用いた3軸姿勢制御モジュールです。 コントローラとしてIMU内蔵のATOM Matrixを使用し点倒立を実現します。 マイコン内蔵のRoller485 Lite ユニットを用いることで構成が非常にシン...
電子工作 2024.10.22 お父ちゃん
