倒立振子はトルク制御と速度制御のどちらの夢をみるのか？

BLDCをFOCで制御したりQDDモータをいじくるようになり、ふと思ったのです。 11月後半のテーマ 倒立振子のモータ トルク制御 or 速度制御？ どちらが自分にマッチするか自身にわからせる — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) Novemb...

電子工作 2025.11.16　お父ちゃん

PTK 7465 MG を用いた4脚ロボットの製法

はじめに 以前、低価格なのに高トルクで高精度のPWMサーボ PTK 7465 MG を入手して大騒ぎさせていただきました。 https://homemadegarbage.com/ptk7465-01/   この時に検証で製作した4脚ロボットを作ってみたいという声をチラホラいただい...

電子工作 2025.11.14　お父ちゃん

微粒子酸化チタンが毛穴に詰まる

酸化チタンでも毛穴が詰まる？微粒子タイプとの相性について 「酸化亜鉛が毛穴を詰まらせる」とよく言われますが、 私の場合は一部の酸化チタンでも毛穴詰まりが起こることが分かりました。 特に「微粒子酸化チタン」が配合されている製品を使うと、 口周りなどに細かいプツプツとした毛穴詰まりが大量に発生し...

健康/美容 2025.11.13　お母ちゃん

Suno v5 つかってみた音楽生成AI って今こんなことになってんだ…

先日 YouTube で凄い動画を発見しまして。。。 スリップノットの曲がソウルアレンジされてたの。 めっちゃかっこいいし楽曲の決め部分もソウルらしく味付けされて破綻がないですし。 AIって書いてるんだけど。。。どういうこと？？ 頻繁に動画がアップされてるから、AIで生成してるんだけど ...

音楽 2025.11.11　お父ちゃん

充血しないアイライナー フィジシャンズフォーミュラ

目が充血しないアイライナーにやっと出会いました Physicians Formula（フィジシャンズフォーミュラ） Eye Booster ウルトラファイン リキッドアイライナー（ディープブラウン） Physicians Formula, Eye Booster（アイブースター）、...

健康/美容 2025.10.31　お母ちゃん

お父ちゃんとデート

先日、長男くんの宿泊学習があったので、 十数年ぶり！に二人で飲みに出てみよう！ということで 長女ちゃんには少しお留守番してもらって、 二人で夜のお出かけしてきました。 札幌の夜の街に繰り出すのも久々...！ １件目：居酒屋 スタートは３６号線沿いにある居酒屋さん まずはビールで乾杯！！...

おでかけ・イベント 2025.10.28　お母ちゃん

バイノーラルビートを生成してみた

バイノーラルビートとは バイノーラルビートとは、左右の耳にわずかに異なる周波数の音を聞かせ、脳内でその差分周波数（例：6Hz）を感じ取る現象。 実際には存在しない“うなり”を脳が合成して認識し、リラックスや集中など脳波状態に影響を与えるとされる。 科学的根拠は限定的だが、瞑想や睡眠導入のサウン...

Web 2025.10.27　お母ちゃん

2足歩行ロボット HM-02 の強化学習

前回は2足歩行ロボット HM-01 の足踏みバランス動作を目指して強化学習を実施しました。 https://homemadegarbage.com/rl09/ 足踏み動作をリファレンスモーションとして用意して外乱を与えてバランス学習しました。 それはそれは見事なSim2Realで強化学習の有用...

電子工作 2025.10.25　お父ちゃん

2足歩行ロボット HM-01 の強化学習2

2足歩行ロボット HM-01 の足踏みバランス動作を目指して強化学習の実施を決意いたしました。 前回は強化学習の計算時間短縮をめざしてGPU活用とCPU並列化の検討しました。 https://homemadegarbage.com/rl08/ 強化学習からSim2Sim～Sim2Real 実現...

電子工作 2025.10.14　お父ちゃん

2足歩行ロボット HM-01 の強化学習1

先日 公開した 2足歩行ロボット HM-01 のMJCFファイルを用いて機械学習を実施しましたので報告いたします。 公開 MJCFモデル詳細はコチラ↓ https://homemadegarbage.com/bldcrobo07/   ロボットの強化学習については以前シリアルリンク...

電子工作 2025.10.13　お父ちゃん

電子ドラム（Donner DED-80）を購入した

最近、ドラム動画（譜面）を参考にしながら打ち込みしているうちに、 ドラムが楽しそうでやってみたくなり、、 マンションだし難しいよな〜と思いつつちょっと調べてみると コンパクトで手頃な電子ドラムを発見・・！ 今はこんな電子ドラムがあるなんて・・・！ どうしても欲しくなり、、 曲作りにも...

音楽 2025.10.12　お母ちゃん

予算3万円でつくる BLDC 2足歩行ロボット 第7号ー2足歩行ロボットのMJCF大公開ー

前回は2足歩行ロボット HM-01 の旋回、横移動、ジャンプ動作を楽しみ2足歩行ロボットを完成させました。 https://homemadegarbage.com/bldcrobo06/   ロボット製作と動作を一通り紹介できたので、ここではシミュレーション用の MJCF (MuJo...

電子工作 2025.10.10　お父ちゃん

HomeMadeGarbage the GARAGE 2025

今年も毎年恒例のHomeMadeGarbageの展示会  the GARAGE の季節がやってまいりました。 今年で7回目の開催です。いっちょ前に歴史伴ってきてやがんの the GARAGE のコンセプトは一貫しており、 "昨年の開催以降に製作した新作を展示" というストロングスタイルでや...

おでかけ・イベント / 工作・ハンドメイド / 自作 2025.10.5　お父ちゃん

予算3万円でつくる BLDC 2足歩行ロボット 第6号ー2足歩行ロボットの動作を楽しむ2ー

前回は2足歩行ロボット HM-01 の足踏み・歩行動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/bldcrobo05   ここではさらに旋回、横移動、ジャンプ動作を追加して楽しみます。   ATOM用Arduinoコード 前回のAT...

電子工作 2025.10.3　お父ちゃん

予算3万円でつくる BLDC 2足歩行ロボット 第5号ー2足歩行ロボットの動作を楽しむ1ー

前回は2足歩行ロボット HM-01 を完成させて PS4コントローラによる足動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/bldcrobo04   ここでは動作シーケンスを組んで足踏みや歩行動作を楽しみます。   ATOM用Ardui...

電子工作 2025.9.26　お父ちゃん