SHISEIGYO-3 DC 量産 ーリアクションホイールへの道68ー

アバター画像 お父ちゃん　 2024.3.16　
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前回は小型コアレスモータを用いて3軸姿勢制御モジュールを実現しました。

SHISEIGYO-3 DC 爆誕 ーリアクションホイールへの道67ー

 

ここでは更にブラッシュアップを施しましたので報告いたします。

 

　

 

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基板製作

前回は手持ちの基板に空中配線でコントロール基板を構成していました。

 

そこでSHISEIGYO-3 DC専用の基板を製作したのですが、ネジ穴を開け忘れてた。。

 

仕方ないので基板は両面テープで固定しました。

 

配線には全く問題はなく無事に動作しました。

 

早速 ネジ穴開けて再発注

 

3/7発注の3/16着でまずまずのスピード

 

これで基板を筐体にネジ止め固定できます。

筐体検討

基板と並行して筐体の検討も実施しました。

 

中身だけでも可愛いのですが、やはりホイールが床などに当たるのが嫌なので外装をつけることに決定しました。
若干外装を肉抜きして完成。

 

総重量 130g 。かなり軽量の3軸姿勢制御モジュールを生み出してしまいました。

回転検討

真中のホイールの回転にオフセットを与えることで機体が回転することを確認しました。

 

ただオフセットを与えるだけでは筐体回転を自由自在に制御できません。

 

そこで真中のホイールの回転に与えるオフセット量に機体の回転角速度をフィードバックさせてみたところ。。。

 

自由自在に思ったように回転を司れるようになりました！

 

回転制御のために角速度フィードバック導入したので、回転なし(角速度ゼロ指定)のときに指で回そうとしても頑なにまわろうとしません。当然ですが。
ちょっと可愛げがない気がするのでフィードバックON/OFFは切り替えれるようにしようと思います。

おわりに

ここでは3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 DCのブラッシュアップを実施しました。

専用基板と筐体をFIXし、さらに回転制御も実現しました。

試行錯誤を繰り返し改善を目指すうちにSHISEIGYO-3 DCを量産してしまいました。

 

今回 SHISEIGYO-3 DC という小型で軽量の3軸姿勢制御モジュールを実現したことによって私の世界観は大きく広がったと思います。
3軸姿勢制御モジュールは重いし難しいからという理由であきらめていた表現が今ここに解放されたのです。

私の世界観

 

 

 

 

 

 

追記

回転制御改版 (2024/3/26)

回転速度指定値を0にした際に自動的に回転速度追従をOFFにする機能を追加しました。

次の記事

SHISEIGYO-3 DC Go がゆく ーリアクションホイールへの道69ー

 
       

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「SHISEIGYO-3 DC 量産 ーリアクションホイールへの道68ー」への1件のフィードバック

  1. 試行錯誤が伝わって面白いですね！だんだんコントロールできていくのが興味深いです。

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