Roller485 で Wheel-Legged Robot
お父ちゃん
2024.11.8
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Roller485 Lite ユニットを用いて Wheel-Legged Robot を製作してみました。
以下の動画のようにスクッと立つ動作を実現してみたいと思っていて
高速応答可能なブラシレスモータ搭載のRoller485 の使用を検討してみます。
Swiss-Mile’s wheeled-legged robot x2
Video: https://t.co/61f4VVR1PN#swissmile #robot #ai @ETH_en pic.twitter.com/3FPxOTYaVN
— Robotic Systems Lab (@leggedrobotics) May 6, 2022
↑技術的に凄いんだけど なんか笑える。。。
自分でもやってみたい
目次
Wheel-Legged Robot
足がタイヤの４足歩行ロボットは以前にも製作しており、起き上がり動作も実現しております。
足駆動にはシリアルサーボ STS3032を用いて。タイヤ駆動にはXL330-M077-Tを使用しました。
XL330-M077-Tは高速回転が可能なシリアルサーボですがトルクは十分でないため、この Wheel-Legged Robot による起き上がり倒立は中腰のような格好となっております。
私の作った倒立振子はこういうことができます pic.twitter.com/AyrRiC5YXa
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 1, 2024
冒頭の動画のようにスクッと起き上げて直立させたいのでRoller485の検討を進めます！
Roller485導入
先のWheel-Legged Robot にRoller485を付けてみました。
Roller485 Lite ユニットを3つ所有しており、内2個を使用。
歩行動作確認
Roller485にはまだ結線せず給電していませんが、歩行動作を確認しました。
ホイール回転固定するべきかと思たけどトルクゼロの自由回転で問題なさそうだな
好都合よ pic.twitter.com/ilgzfcTx8H— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 5, 2024
特に問題なく歩行できているので、歩行時のモータトルクはゼロで良いことがわかりました。
倒立動作
Roller485を結線して倒立動作確認。
二足歩行ロボット pic.twitter.com/RToAEcxxHy
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 7, 2024
Roller485は応答もよくトルクも十分のため 機体をまっすぐにした直立状態で倒立動作ができることを確認できました。
タミヤのタイヤでは径が小さかったので以前買ったギアドモータに付属していたゴツめのホイールに変更しています。
![](http://ae01.alicdn.com/kf/S8bafff5b1ec948b784901c2ac06d853dU.png_350x350.png")
起上り倒立動作
Wheel-Legged Robot のホイール駆動として Roller485 を採用し倒立動作まで確認できましたので、念願の起上り動作の実現を目指します。
そのまま乱暴に起き上げても当然立てないよね。。。
今日 調子悪い pic.twitter.com/qKdvAJaDxr
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 7, 2024
足高さを調整して何とか起き上がり直立動作を実現できました。
スクっといい感じに立つで
おわりに
ここではWheel-Legged Robot の足先のホイール駆動に Roller485 Lite ユニットを用いての起上り直立動作の実現について検討しました。
Roller485 は応答もよく結線も楽なので非常に使いやすかったです。
買い足して4足全てホイールにして以下のように野原を駆け巡らせるのが次の夢です。
家は狭い
