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前回は新規モジュール “真SHISEIGYO-1 FOC” を製作し基本動作を確認しました。

8重倒立への道1

８台のモジュールが出そろったので８重倒立の実現に向けて進めていきます。

上部５重倒立

真SHISEIGYO-1 FOCは上から４段目を想定していましたが、モータトルクを加味して上から５段目に変更しました。

新規モジュールを下段にしての恒久的5重倒立達成#8重倒立への道 pic.twitter.com/fRAUXJ0hAn

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 4, 2026

　
真SHISEIGYO-1 FOCを下段にしての安定5重倒立を確認できました。
この際に真SHISEIGYO-1 FOCのホイールのナットを6から12セットにしてトルク向上させています。

さらに最上段のSHISEIGYO-1 DC XIAOのホイールのナットを４から２セットに変更しました。

下部4重倒立

真SHISEIGYO-1 FOCを上部にした4重倒立も確認

新規モジュールを上段にしての恒久的4重倒立達成 #8重倒立への道 pic.twitter.com/gW9HKsbHwI

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 5, 2026

　
これで新規の真SHISEIGYO-1 FOCを追加した8重倒立は不可能ではないことを確信いたしました。

真SHISEIGYO-1 FOCを上から５段目に変更したことでホイールトルクに不満が出てきたので、ホイール径を65mmから72mmに拡張しました。

この修正により安定5重倒立を確認できました。

恒久的5重倒立達成#8重倒立への道 pic.twitter.com/gRb0F5vCVt

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 7, 2026

更なる多重倒立を目指して調整を進めます。

まず上から4段目のSHISEIGYO-1 FOCのバッテリを軽量化しました。

3セルから2セルの小型LiPoに変更
モータ駆動電圧は3Vにしているので電気的に影響はなし

上から5段目のSHISEIGYO-1 FOCのホイールのナットを12セットから15セットにしてトルク増強

上から6段目のSHISEIGYO-1 Jr. のトルクを増強するため7段目の SHISEIGYO-1のホイールに変更 (伴って筐体ごと移植)。

更なる改修により安定した上部6重倒立が確認できました。

上部6段はこの構成でよさそう#8重倒立への道 pic.twitter.com/f9z9s1GR75

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 9, 2026

ここでは新規の真SHISEIGYO-1 FOCを交えて各種調整して6重倒立まで確認できました。

SHISEIGYO-1 Jr. の改修によってホイールと筐体を奪われたSHISEIGYO-1 の今の姿がコチラ↓

次回はSHISEIGYO-1 の筐体及びホイールの製作から開始したいと思います。
上から7段目のモジュールとなりますので、パワフルに仕上げたいと考えております。

それではまた

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