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各種モーションを堪能 ー二足歩行ロボットへの道2ー

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前回は書籍を参考に二足歩行ロボットを製作いたしました。

ここでは各種モーションを試しましたので報告させていただきます。

 

 

歩行

書籍の歩行モーション(mr5-7)を試しました。

非常にスムーズに歩くので驚きました!

ロボットのボディはPCB基板で制作されることが想定され厚さ1.6mmとなっているのですが、
3Dプリントで厚さ1.6mmですと、横すねパーツが強度弱いので3mm厚さに修正しました。

 

いい感じ♪

 
 
 
 
 
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BLE遠隔操作

スマホアプリBlynk を用いてBLEで操作を操作できるようにしました。
制御にM5StickC Plusを用いておりますので無線通信は容易に可能です。

動作は書籍で紹介されている前進、後退、左右旋回、左右横歩きを追加しました。

各種モーション(特に旋回)は調整が必要そうですが、遠隔での操作が可能となしました。

 

Blynk接続で開眼するようにしました。実に可愛いですね。

 

起き上がり

書籍の著者様のサイトに起き上がり用のコードが載っていましたので試してみました。

サイトの指示に従い以下修正加えました。

  • 左右のHip (ロール) サーボホーンを前側にひと歯ずらし、
    オフセットで直立するように調整
     
  • 手先を延長

     

 
 
 
 
 
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頭が重くうまく立てません。。。
コチラも調整が必要のようです。

 

おわりに

ここでは書籍で詳細されている各種動作を試しました。

実機に合わせて調整が必要のようなので次の道では、より二足歩行ロボットの理解を深め
モーション調整に加えて、更にはオリジナルの動作を製作できるよう学習進めます。

それでは次の道でお会いしましょう!

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