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二足歩行ロボットへの道 爆誕 ー二足歩行ロボットへの道1ー

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前々から二足歩行ロボットを作りたいと思っていたのですが、
何から手をつけてよいか分からず
低価格で販売されたロボットを買うチャンスも逃し
途方に暮れていました。。

現状の私のスキルは…

をひとつ作るのが精いっぱいの状況です。

 

 

予算1万円でつくる二足歩行ロボット

そんな中、非常に良い本を手に入れました。

こちらには12個のマイクロサーボを用いて、いちからロボットを製作する方法が記載されています。

制御マイコンや部品を実装するPCB基板を設計・製作するところから始り、ロボットのボディもPCB基板で構築するというストロングスタイルぶりです。

非常に興味深い内容なのですが、あまりにもストロングなので書籍購入から何もせずに1年も経ってしまいました。。。

 

もっと手軽に

二足歩行ロボットの学習の第一歩をきるために、PCB設計から始めるのは私にとってあまりにも腰が重いので
もっと簡単な方法を模索しました。

コントローラ、ドライバ

コントローラにはM5StickC Plusを採用することにしました。

M5StickC Plusには無線機能とディスプレイ (135x 240ピクセル)とIMUセンサも内蔵されていますので非常に便利です。

 
12個のサーボを制御するためにI2C信号でサーボを16個まで制御できる モータドライバ PCA9685 を搭載した以下のモジュールを用いました。

モータドライバのArduinoライブラリは秋月のサイトで入手しました。
 

 

 
サーボは以下の低価格のものを12個使用しました。

ボディ

ここではPCB基板ではなく3Dプリンタで出力しました。

書籍のサンプルコードダウンロードでFusion360用のモデルデータも入手することができ、
同じサイズのものを出力することができました。

 
↓3Dプリンタで出力した様子

 

組み立て

書籍に従って組み立ててみました。

いい感じ♪

 

ディスプレイに顔を表示してちょっと腕を動かしてみました。

ロボットくんの完成です!!

M5StickC Plusのディスプレイへのビットマップ画像表示には
以下のバイナリデータ生成ウェブページを使用しました。
 http://javl.github.io/image2cpp/

ドローモードはM5StickC のディスプレイに従って以下のように設定しました。

 

おわりに

ついに二足歩行ロボットが手に入りました。

二足歩行ロボットへの道 爆誕です!

次からは書籍に従ってモーションプログラミングの学習に入ります!!

それでは次の道でお会いしましょう。

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