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AIエージェント Codex で 強化学習4 車輪倒立振子
最近はCodexを当たり前のように使って生活しており、 わざわざ "AIエージェント Codex を使ってます" なんてことを言うのも今回が最後になるのではないでしょうか？ ここでは以前挑戦したゲームコントローラで操作する倒立振子の強化学習に再挑戦します。 ROBSTRIDE 05 倒立...
電子工作 2026.6.23 お父ちゃん 
連続回転サーボで車輪倒立振子
今年(2026年)に入ってから倒立振子ばかり作っております。 https://homemadegarbage.com/bala34/ この過程でどんなモータでもどんな構成でも使える倒立メソッドを確立することができました (気のせいかもしれないが)。 モータに関してはDCモータ、サーボモータ、B...
リアクションホイール倒立振子 SHISEIGYO-3 N1 使用法
3軸リアクションホイール倒立振子 SHISEIGYO-3 N1 の使用法を紹介させていただきます。 SHISEIGYO-3 N1 実機を以下で販売中です。是非ご検討ください。 https://shop.homemadegarbage.com/product/s-3-n1/ ...
電子工作 2026.5.18 お父ちゃん
AIエージェント Codex で 倒立振子3 ーモータモデルの同定手法を確立ー
前回は Codex に倒立振子の制御そのものを考えてもらい、見事実機でも素晴らしい倒立制御が実現されました。 https://homemadegarbage.com/codex02 AIエージェントによるバイブコーディングで倒立振子の動作実現は無理であると考えていたため、非常に驚きました。 C...
AIエージェント Codex で 倒立振子2ーバイブコーディングで倒立動作ー
前回はAIエージェント Codex に初めて触れ、そのコード生成の精度に大変驚かされました。 https://homemadegarbage.com/codex01 倒立振子の倒立動作を指示してコーディングしたり、起き上がり動作をさせて動作ログからパラメータ調整するコードも生成して実機動作を確認...
AIエージェント Codex で 倒立振子ーはじめての Codexー
お母ちゃんが Codex すごく便利で使ったらもう離れられないってさ Codex試してみたら便利すぎた — ﾑﾌﾟｰ (@j6XX2IChZG99891) May 8, 2026 そこまで言うならと興味が湧いて、試してみたので報告いたします。 ...
DYNAMIXEL シリアルサーボ XL330 で倒立振子2
最近は車輪倒立振子ばかり作っているわけですが、、 こんだけ作るとホイールを前後出来る脚付きタイプと脚なしタイプのそれぞれで制御メソッドを自分の中でガッチリと構築できるものです。 ホイールモータに関してはFOC制御によるブラシレスモータ 一択だと思っているのですが、少し立ち戻ってサーボや...
ブラシレスモータでつくる 倒立振子
前回に引き続き AliExpressで在庫復活したブラシレスモータを喜びてイジります。 ID-529XW (Short Model) ：https://ja.aliexpress.com/item/1005011691218733.htm https://homemadegarbage.com/...
ジャンピング倒立振子をつくりたい2
前回はジャンピング倒立振子の検討を開始して、足駆動にQDD Robstride 05、ホイール駆動にBLDC (SimpleFOC) を採用した機体を製作しました。 https://homemadegarbage.com/jumppend01/ ここではより高いジャンピング性能を...
ジャンピング倒立振子をつくりたい1
凄い車輪倒立振子をネットでみたんだ Mondo Robotics should seriously sell these - like now! pic.twitter.com/2xS3evdT0w — 🐧 Daniel Garcia (@dannybuntu) March 18, ...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ3
前回はQDDモータ Robstride 05を用いた1輪倒立振子の倒立走行動作の強化学習を実施しました。 https://homemadegarbage.com/robstride-rl02 ゲームパッドのジョイスティック入力(走行速度)も観測ベクトルに組み込んで学習して実機でも見事に動作確認で...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ2
前回は強化学習による Robstride 05 倒立振子の安定倒立動作を実現しました。 https://homemadegarbage.com/robstride-rl01 ここでは倒立振子の走行動作を強化学習で実現したいと思います。 走行は以下のようにゲームパッドのジョイスティックで速...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ1
以前に制作したQDD Robstride 05 を用いた倒立振子を強化学習で楽しみたいと思います。 Robstride 05 倒立振子 pic.twitter.com/AhgOQN9DT1 — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 23,...
懲りずに まぁた 倒立振子 作ってるぞコイツ
私は定期的に倒立振子を作る人間です。 https://homemadegarbage.com/bala27/ 足のないシンプルな車輪倒立振子で坂道でも機体水平を保てないか以後もいろいろ試したのだけど 諦めました。 坂道を重心シフトなしのモータトルク制御のみで走行は無理だということが分かりました...
まぁた 倒立振子 作ってるぞコイツ
ちょっと自分の中で課題というか興味がありまして "足のない単純な構造の車輪倒立振子のボディを斜面でどうやって平行に保つのか" 【宿題】 こういう重心移動できない倒立振子 坂道でボディどうやって平行に保つのか pic.twitter.com/AmhS6Qd7oq — HomeMade...
