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DYNAMIXEL シリアルサーボ XL330 で倒立振子
X (旧Twitter) で孔明さんよりもの凄い早いサーボモータが紹介されておりました。 https://twitter.com/eternalfriend17/status/1724053238213709954 DYNAMIXELシリーズ シリアルサーボモータ XL330-M077-T で回...
シリアルサーボ STS3032 で屈伸型倒立振子
前回はホイール駆動用にギアドモータを採用した屈伸型倒立振子を製作しました。 https://homemadegarbage.com/bala20/ ギアドモータの応答性に若干もたつきがあり縦横無尽に操作とはいきませんでした。 エンコーダなどを追加して回転速度をガッチリセンスすれ...
ギアドモータで屈伸型倒立振子
以前 ギアドモータを用いて倒立振子製作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/bala16// 小型で軽いのでギアドモータで屈伸型の倒立振子の製作も試してみました。 筐体製作 屈伸型の筐体を3Dプリントで製作しま...
ギアドモータで倒立振子
前回はサーボモータKRS-3301とSTS3032 で2足ジャンプの検討を実施しました。 https://homemadegarbage.com/bala15// ホイール用モータ 前回のジャンプ実験を受けて倒立振子のホイール用モータの重量が気になりだしま...
本当にサーボモータで倒立振子
前回はサーボモータを用いて足を構成してジャンプ動作の検討を実施しました。 https://homemadegarbage.com/bala13/ ここではサーボモータでホイールを制御する倒立振子を再び検討します。 https://twitter.com/H0meMadeGarb...
DCモータ FA-130RA で倒立振子作製
前回はDCモータRE-280RA を用いて、屈伸型 倒立振子を製作しました。 https://homemadegarbage.com/bala11/ ここでは更に馴染みの深いモータを用いての倒立振子を検討しました。 マブチモーター FA-130RA 以前製作した...
DCモータ 倒立振子で屈伸
前回はDCモータ RE-280RA を用いて倒立振子を製作しました。 https://homemadegarbage.com/bala10// ここでは膝を設けて屈伸動作もさせてみました。 制御方法再検討 屈伸させる前により安定な動作を目指して制御方法を再検...
DCモータ RE-280RA で倒立振子作製
先日はDCモータ RE-280RA を用いて姿勢制御モジュールを製作し、起き上がり倒立を実現しました。 https://twitter.com/H0meMadeGarbage/status/1675134826809282560 RE-280RA の軽量な割にパワフルでかつ低速時の繊細な動作が確...
GW最終日 倒立振子を作ってみた
信じられないがゴールデンウイーク 魅惑の9連休が終わろうとしている。。。 https://twitter.com/H0meMadeGarbage/status/1654996992827981825 悲しみを忘れるべく最後の悪あがきとして倒立振子を作ることにしました。 先日はシ...
シリアルサーボモータ SCS0009 で倒立振子 完結編
前回はサーボモータSCS0009を用いて屈伸動作する倒立振子の検討を実施しました。 https://homemadegarbage.com/bala07 ここでは前回でた課題の検討を進め サーボモータを用いた倒立振子の神髄に迫りたいと思います。 前...
シリアルサーボモータ SCS0009 で倒立振子 屈伸動作
前回はサーボモータSCS0009を用いて倒立振子を作製し、倒立動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/bala06/ ここではそもそも倒立振子を製作しようと思ったきっかけである屈伸運動の検討をいたします。 https://twitter.c...
シリアルサーボモータ SCS0009 で倒立振子製作
前回はサーボモータLX-224の連続回転モードを用いて倒立振子を製作しました。 https://homemadegarbage.com/bala05 LX-224ではちょっとトルクが大きすぎてオーバースペックのため、別のモータで再挑戦しました。 シリアルサーボモー...
M5StickC で倒立振子 Blynk でコントロール ー倒立振子への道 4ー
前回、実現できたM5StickCによる倒立振子を前進/後進/旋回動作できるようにいたしました。 https://homemadegarbage.com/bala03 倒立振子自体の制御は前回と同様にPID制御です。タイヤの回転などを加味したより安定した制御方法は現在勉強中です。いつまでかかるかな...
M5StickC で倒立振子 PID制御編 ー倒立振子への道 3ー
さて前回まででカルマン・フィルタを使用したM5StickC傾斜計を作りました。 いよいよM5StickCによる倒立振子を作っていきます。 この道シリーズではトランジスタ技術 2019年 7月号を参考に倒立振子の実現を目指しています。 トラ技の倒立振子はカルマンでの傾斜推測に加えてロータリエ...
