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傾斜計 カルマン・フィルタ アルゴリズムの解きほぐし ー倒立振子への道 2ー
前回トラ技を参考に作ったM5stickCを用いた傾斜計ではカルマン・フィルタの効能を堪能しただけで、そのカルマン・フィルタが何をしているかはすっ飛ばして見てみぬフリをしておりました。 https://homemadegarbage.com/bala01 ここでは前回用いたコードのカルマン・フィル...
カルマン・フィルタで M5stickC 傾斜計 ー倒立振子への道 1ー
今月のトランジスタ技術が非常に興味深い内容でした。 確率統計コンピューティング特集ということでカルマン・フィルタの歴史とカルマン倒立振子の作り方を非常に丁寧に紹介しています。 必要な数学や力学の基礎も記載されておりロボット制御の入門として最適なのではと思います。DVDでのセミ...
PTK7465 Plus を真面目にモデリングしてみる
前回はPWMサーボ PTK7465 Plus を購入し4脚ロボや倒立振子で性能を味見しました。 https://homemadegarbage.com/ptk7465plus-01/ 実際に触れることで旧モデルのPTK7465より優れていることを実感いたしました。 ...
電子工作 2026.9.16 お父ちゃん 
高トルクPWMサーボ PTK7465Plus を味見
また凄いものをAliExpressで見つけました。 PWMサーボモータのPTK7465Plusです。 PTK7465PlusはPTK7465の更なる上位版のようです。 PTK7465については以前色々製作し非常に高速・高トルクでかなり楽しませていただきました。 巻末に作例集を挙げてお...
HomeMadeGarbage the GARAGE 2026
今年も毎年恒例 HomeMadeGarbageの展示会 the GARAGE の季節がやってまいりました。 今年で8回目の開催です。年々時が過ぎるスピードが加速している。。。 前回の the GARAGE から製作、改修した作品を展示します。 ☟去年の様子はこちら https:...
Unsuperior Mobility Vehicle プロジェクト3
以下のすごいロボに憧れて。。 In this demo, Ultra Mobile Vehicle (UMV) drives, turns, jumps, tricks, and comes to a sudden stop called a track-stand. All of the d...
電子工作 2026.7.15 お父ちゃん
AIエージェント Codex で 強化学習2 起き上がりロボ
前回はAIエージェント Codexに強化学習を実施してもらい2足歩行ロボットのバランス動作を実現しました。 https://homemadegarbage.com/rl12// Codex先生が学習の環境構築、報酬設計、学習フローすべて考えてくださり、長年憧れていた動作ができました。 C...
電子工作 2026.6.11 お父ちゃん
AIエージェント Codex で ドローン
AIエージェント Codex を活用して車輪倒立振子の制御システム構築を成し遂げました。 https://homemadegarbage.com/codex03/ 現代技術の恩恵を十分に浴びることができたと感じました。 しかし倒立振子はいろいろなモータや構成で作りに作りまくっており、成熟した俺...
Atomic Motion Base 不具合
前回はM5Stack社の Atomic Motion Base ユニットを用いた倒立振子の検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/bala35// その際に、DCモータがうまく駆動できない不具合を確認しました。 ここでは...
電子工作 2026.5.9 お父ちゃん
Atomic Motion Base つかってみた
最近は様々な機体構成やモータで車輪倒立振子を作りまくっております。 根本的な制御方式は変えてないので、どんな構成にも対応できるメソッドが確立できたと考え、前回は簡素なモータを用いてメソッドの検証をしました。 https://homemadegarbage.com/bala34/ みごとDCモー...
リアクションホイール姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 N1 完成
前回は ID-529XW を3個使用したリアクションホイール姿勢制御モジュールを製作しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel82 物理ブレーキなしでの自立動作を目指しましたが、不可能であることが分かりましたので、ここではブレー...
電子工作 2026.4.29 お父ちゃん
俺の倒立メソッドを他のモータでも
ここ最近は車輪倒立振子作りまくってるんですよ。 そりゃあもう狂ったように ブラシレスモータやQDDなど各種モータで製作を楽しみました。 直近ではシリアルサーボ XL330 で倒立振子をつくりました。 シリアルサーボで倒立振子 pic.twitter.com/u2HSfDVwRd ...
すごい Wheel-legged ロボに憧れて3
前回は Wheel-legged Robot 直立モード時の歩行動作の検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/bala32// 安定歩行実現のために足を改良して平行リンク機構を導入したので、ここでは再度倒立モードの検証を実施します。 ...
すごい Wheel-legged ロボに憧れて1
すごいロボットをネットで見たんです （ここ最近は毎日すごいロボ情報に驚かされていますが。。）。 これめっちゃいい 是非自身でも味わいたい！！https://t.co/YUFlAUaXWs — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 6, 20...
リアクションホイール姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 N1 (仮)
前回、前々回に引き続き AliExpressで在庫復活したブラシレスモータを鼻息荒くイジります。 ID-529XW (Short Model) ：https://ja.aliexpress.com/item/1005011691218733.htm ID-529XWを1個使用...
電子工作 2026.4.9 お父ちゃん
