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ネーデルガンダム大地に立つ!!

以前にリアクションホイールでバランスする二足歩行ロボットを製作しました。 https://homemadegarbage.com/onewalker01   その際にネーデルガンダムのようだという感想をチラホラいただきました。 立った pic.twitter.com/bVTnWXnVPt — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 22, 2022   指摘を受けるまでは全く知らないガンダムでしたが せっ...

電子工作 2022.4.15 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 弐 を実現させたい俺2 ー歩行検討ー

前回は高トルク中華サーボで足を構築して、リアクションホイールでバランスをとるロボット(2号機)を検討しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkerni01/   サーボの大きさや動作角度の精度を鑑みて以下のようなガニ股型のロボットにいたしました。   ここでは歩行を検討いたしました。     歩行検討 重心を片足に載せて、他方の足を上げて進行方向に出し重心をシフトして他方の足を戻すを繰り返します。...

電子工作 2022.3.21 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 弐 を実現させたい俺1 ーキックオフー

以前に姿勢制御リアクションホイールに足をつけて2足歩行ロボットを製作しました。 https://homemadegarbage.com/onewalker05/   1号機のSHISEIGYO-1 Walkerはシリアルサーボ KRS3301を使用しておりました。 SHISEIGYO-1 Walker 歩行検討 そーっと そーっと#2足歩行ロボット #二足歩行ロボット#ロボット #robot #Robotics #ReactionWheel pic.twitter.com...

電子工作 2022.3.19 お父ちゃん

姿勢制御装置とバーサライタの融合2 ーリアクションホイールへの道51ー

前回は 1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1のホイールにLEDをつけてバーサライタ動作させてみました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel50   姿勢制御モジュールのホイールはバランス状況によって正転・逆転及び回転スピードが変わるので、安定した画の表示は出来ませんでした。 ゲーミング 姿勢制御モジュール pic.twitter.com/2q7VMKPAAf — HomeMadeGarbage (@H0meM...

POV製作 / 電子工作 2022.3.10 お父ちゃん

姿勢制御装置とバーサライタの融合 ーリアクションホイールへの道50ー

姿勢制御モジュールのホイールにLEDを付けてバーサライタにしてみてはどうだろう。 思いついてしまったので どうなるかは考えずに作り上げることだけを考えて手を動かした。 ちょうど祝日 天皇誕生日。俺なりの祝いの儀式だ。     とにかく作る 1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1のホイールにLEDをつけてバーサライタ動作させます。 回転部への給電はハンディバーサライタ PovRanianの機構をそのまま利用してワイヤレスチャージモジュールを使用します。 ...

電子工作 2022.2.24 お父ちゃん

姿勢制御モジュール 4重倒立挑戦3 ーリアクションホイールへの道49ー

久々に姿勢制御モジュールの4段倒立に挑戦しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel48//   前回の倒立時間は31秒でした。今回はそれ以上を目指します。 姿勢制御装置 4段倒立 記録 配信アーカイブは以下https://t.co/KlH6XuFuWA pic.twitter.com/jmaHrOD5O5 — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 28, 202...

電子工作 2022.2.4 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺5 ー歩行検討3ー

前回はリアクションホイールを用いたオートバランスによる前進歩行を確認することができました。 https://homemadegarbage.com/onewalker04 その他モーションも作りましたので報告いたします。     後進 後ろ歩きもできるようになりました。 前に歩いてから 下がる#ロボット #robotics #ロボティクス #ReactionWheel#2足歩行ロボット #二足歩行ロボット pic.twitter.com/C9R9TYvr7z...

電子工作 2022.1.30 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺4 ー歩行検討2ー

前回は足の座標からバランスする姿勢角を算出しての制御を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker03// ここでは歩行動作の最終調整を実施いたしました。     機体調整 これまでいじってきて改善点が見えてきましたのでもろもろ調整 ホイール変更 足をより曲げれるようにホイール径を小さくしました。 フレームを3Dプリントしてナットで重さを追加します。 足を前方に出すときに ホイールに当たるので 径を縮...

電子工作 2022.1.28 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺3 ーバランス動作検討ー

前回はSHISEIGYO-1 Walkerの足構造と逆運動学を再検討し、ヨチヨチではありますが歩行動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker02// ここではバランス動作について検討します。     バランス動作検討 使用している姿勢制御装置にはホイール回転数から動的に目標姿勢角を調整するIDRS機能がついており、床の傾きやゆるやかな外乱に耐性を持たせております。 だいぶ他方の足を動かせるようになってき...

電子工作 2022.1.25 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺2 ー歩行検討1ー

前回はシリアルサーボ (KRS3301) による足とリアクションホイールによるオートバランスシステムで 二足歩行ロボットSHISEIGYO-1 Walker を製作し、片足立ちを実現いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker01/ ここでは遂に歩行に向けて検討を開始します。     足動作検討 足の動作を検討します。 前回に引き続きホイールのバランス制御を調整し、片足立ち時の他方の足の動作を確認しました。 ...

電子工作 2022.1.24 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺1 ーキックオフー

先日 2軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2を用いて二足歩行ロボット(SHISEIGYO-2 Walker)を製作いたしました。 https://homemadegarbage.com/walker03// ここでは新たな2足歩行ロボットの実現を目指して検討を進めます。     SHISEIGYO-1 Walker SHISEIGYO-2 Walkerでは足の高さが4cm程度まででの倒立保持がやっとでした。 これ以上の足の高さにするにはホイールのトルクを...

電子工作 2022.1.22 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討3

前回はSHISEIGYO-2 Walkerで逆運動学による歩行を確認しました。 https://homemadegarbage.com/walker02/ 上下前後を正弦波形で回転するように移動させる歩行から、もう少し人間らしい歩行を目指してみました。     足の前後 まずは片足で足をどれほど前後できるのか確認してみました。 片足立ちで足前後移動 高さ 30mm 前後移動 10mm ~ -10mm pic.twitter.com/FUNF8o7BDk ...

電子工作 2022.1.19 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討2

前回は2足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker の足を逆運動学で位置指定して動かせるようにしました。 https://homemadegarbage.com/walker01 ここでは逆運動学での歩行について検証しました。     歩行検証 逆運動学による足先座標の指定動作を両足に展開して歩行動作を確認します。 足踏み まずは両足の高さのみを正弦波形で変化させて足踏み動作の確認をしました。 他方を逆相で動かせば足踏みとなります。 SHISE...

電子工作 2022.1.17 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討1

以前製作したリアクションホイールを用いた2足歩行ロボットSHISEIGYO-2 Walker の歩行について再度検討したいと思います。 https://homemadegarbage.com/2leg-robot     SHISEIGYO-2 Walker バランスを2個のリアクションホイールでとって、二足歩行するロボットです。 片足を2個、合計4個のサーボモータで足を動かします。 これまでSHISEIGYO-2 Walkerの歩行は直接サーボの角度を...

電子工作 2022.1.14 お父ちゃん

33日後に2足歩行ロボットを完成させたい俺

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |24日目 これまで2軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2を用いて、特殊球体ホイール バランスロボットや一脚 屈伸ロボを製作してまいりました。 pic.twitter.com/fxIaYfvHsH — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 9, 2021   HomeMadeGarbage Advent Calendar 202...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.24 お父ちゃん

姿勢制御モジュール 4重倒立挑戦2 ーリアクションホイールへの道48ー

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |15日目 前回 挑戦した姿勢制御モジュールの4段倒立。 このたび再挑戦しましたので報告します。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel45     4逓倍 4段倒立は以下の順番で積み上げます。 SHISEIGYO-1 the END (4段倒立用に新造) SHISEIGYO-1 (4段倒立用にチューニング) SHISEIGYO...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.15 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 DC 完成!  ーリアクションホイールへの道47ー

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |1日目 手頃に姿勢制御装置を楽しみたいということで入手が容易な部品での製作を目指してミニ四駆モータを用いた SHISEIGYO-1 DC の開発を進めております。 前回はモータドライバの発熱によって長時間動作ができないことを報告いたしました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel46/ ここでは発熱の改善を目指して色々検証しましたので報告いたします。 最後にお知らせ...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.1 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 DC の現状と今後  ーリアクションホイールへの道46ー

DCモータを用いたSHISEIGYO-1 DC につきまして色々試しましたので報告いたします。   前回の報告は以下 https://homemadegarbage.com/reactionwheel44/     筐体修正 前回のテストで物理ブレーキなしでの起き上がり倒立は難しいことがわかりましたので、支点のRを20mmから10mmに変更しました。     いい感じの倒立具合です。 DCモータで姿勢制御モジュールを製作 タミヤ...

電子工作 2021.11.6 お父ちゃん

姿勢制御モジュール 4重倒立挑戦  ーリアクションホイールへの道45ー

前回は ミニ四駆用の小型モータを用いた姿勢制御モジュール (SHISEIGYO-1 DC) の実現を報告させていただきました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel44   以前、姿勢制御モジュールの3重倒立に挑戦いたしました。  せっかく小型モジュールのSHISEIGYO-1 DCが完成しましたので 更に上に積んで4重倒立を実現させたく挑戦いたしましたので報告いたします。     SHIS...

電子工作 2021.10.31 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 DC の改善検討  ーリアクションホイールへの道44ー

前回はついにDCモータを使用した1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 DC が実現され、喜びの報告をさせていただきました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel43   ここではSHISEIGYO-1 DC の更なる検証・改善進めましたので記載いたします。     本体改善 SHISEIGYO-1 DC 本体に各種変更を加えました。 ホイールのナット数調整 前回はかなりの数のナットをホイールに...

電子工作 2021.10.23 お父ちゃん