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ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』で 書道

これまでミニぷパに色々な動作や機能を実装し楽しんでまいりましたが、 ついに字を書けるようになりました!     動作 早速 凛々しい書道スタイルをご覧ください。 書初め ぷぱぷぱ#MiniPupper #ミニぷぱ #peace pic.twitter.com/io6J5O4ZCq — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 27, 2022   足に筆ペンを固定していますw   ...

電子工作 2022.2.28 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を AIカメラ HuskyLens で堪能

前回は9軸 IMUセンサ BNO055を用いてミニぷぱ制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper11/   ここでは更に AIカメラ HuskyLensを追加して ミニぷぱを賢くしちゃいます。     AIカメラ HuskyLens HuskyLensは顔認識、物体追跡、物体認識、ライン追跡、色認識、タグ認識などの機能を有するAIカメラです。      ここではHu...

電子工作 2022.2.20 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を BNO055で姿勢制御

前回まではラズパイ4でミニぷぱを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper10/ ここではまたマイコンによる制御に立ち戻って新たなIMUセンサを楽しみます。     BNO055 以前はコントロールにATOM Matrixを用いて、内蔵のIMUセンサ MPU6886を用いて姿勢制御も楽しみました。 重力方向軸の回転角度 Yaw角を検出して床を回転させても常に同じ方向に旋回する制御も実施したかったのですが、MPU68...

電子工作 2022.2.19 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』Pythonでモーション記述

前回はミニぷぱ正規の構成でラズパイ4にRaspi OSとNode-REDを導入して動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/minipupper09/   ここでは、動作モーションを増やしてのコントロールを検討します。     モーション制御検討 Python 前回はNode-REDで動作を仕込みましたが、複数のモーションになると煩雑になるためPythonを採用することにしました。 サーボドライバ PCA968...

電子工作 2022.2.18 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ラズパイ4 Node-REDで味見

前回はATOM Matrixを用いて ミニぷぱの動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper08// ここでは正規のラズパイ4と専用基板を用いて ミニぷぱを動かせるようにします。     ミニぷぱ専用基板 以前 ミニぷぱに同梱のラズパイ4にRaspi OSを入れて専用基板でのサーボモータ制御を試みたのですが、サーボに電源が供給されず断念しました。 (2022/2/16現在 専用基板の回路図は未公開) ロー...

電子工作 2022.2.17 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ATOM Matrix で動作再検討

前回はコントローラにATOM Matrixを採用してIMUセンサによるバランス制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper07/ ここではさらに動作の検証を進めましたので報告いたします。      バク転 ↑このロボットのようにバク転できたらいいなと思い、試してみました。   バク転#MiniPupper #ミニぷぱ #M5Stack pic.twitter.com/CRfuFEjIG3 ...

電子工作 2022.2.15 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を ATOM Matrix で堪能

前回はミニぷぱのコントローラにESP32を採用し、足を自由自在に制御できるようになり4足歩行についての理解を深めました。 https://homemadegarbage.com/minipupper06/ ここではコントローラにIMUを内蔵したATOM Matrixを使用してみましたので報告いたします。     ATOM Matrix 4足歩行について理解が深まりましたので、次は以下を再現してみたいと考えました。 バランス体操 pic.twitter.com/...

電子工作 2022.2.14 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討2

前回はESP32で4本の足の制御を実現し4足歩行を学びました。 ここでは更に深堀します。 https://homemadegarbage.com/minipupper05/     電源コードレス化 前回は5V ACアダプタから電源供給していましたが、ミニぷぱのバッテリを使用してコードレス化を目指しました。 ミニぷぱには2セルの7.4V LiPoバッテリが搭載されています。 構成 LiPoバッテリからPCA9685モジュールのサーボ電源 (V+) と5V ...

電子工作 2022.2.12 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討1

前回はラズパイ4とミニぷぱ専用基板での制御を一旦諦め、邪道ですがESP32での逆運動学による足制御を実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper04// 前回は足1本のみで動作確認しましたが、ここでは足4本を動かして歩行動作を確認しましたので報告いたします。     ESP32で4本足制御 12個のサーボをPCA9685モジュールに接続してESP32で制御します。   相変わらずのブレッドボードww ...

電子工作 2022.2.12 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』逆運動学で足制御

前回は足を自由に動かすための準備として、ラズパイ4のOS吟味等実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper03/ ここではさらにカスタマイズを進めて足を逆運動学で自由自在に制御できるようになりましたので報告いたします。     PCA9685検証 専用基板にはサーボドライバPCA9685が載っており、ラズパイからI2Cでサーボを制御していることが前回わかりました。 PCA9685つこてまんな pic.twitte...

電子工作 2022.2.11 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』カスタマイズ下準備

前回は提供いただいたロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』のネットワーク環境の調整などを行いました。 https://homemadegarbage.com/minipupper02///   基本動作は確認することができたので、4足歩行を勉強して動作のカスタマイズをしたくなってました。 カスタマイズに向けていろいろ調べましたので報告します。     画像カスタマイズ 以下を参考にディスプレイ画像を変えてみました。  https://docs.googl...

電子工作 2022.2.10 お父ちゃん

ロボットハンドをつくってみた

たまに面白い製品がないかとAliExpressサーフィンをするのですが 非常に興味深いモノを見つけました。   サーボモータで駆動する小型のロボットハンドです。   機構自体は珍しくないと思うのですが筋に結束バンドを使っている点に 非常に感心いたしました。   結束バンドを使用したロボットアームを自分でも試してみたので報告いたします。     結束バンドで実験 手元にあった結束バンドで指が作れるのか試してみました。 ストロー ス...

ロボットアーム / 電子工作 2022.2.9 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』もろもろ調整

前回は提供いただいたロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を組み立てて基本動作の確認を行いました。 https://homemadegarbage.com/minipupper01 ここではもろもろ確認・調整を実施しましたので報告いたします。     サーボ動作確認 ミニぷぱ専用カスタムマイクロサーボの動作が気になったのでみてみました。 マニュアルではサーボの初期位置を気にすることなく組立てが進められ、 軸も360°回転し続けたので何か特別なサーボで特別な...

電子工作 2022.2.7 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』がやってきた

なんと ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』の組み立てキットを提供いただけました! なんと! #MiniPupper のサンプルを 頂いちゃいました! こりゃ色々出来そうで興奮する #ミニぷぱ pic.twitter.com/4FCJAODaXP — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 5, 2022   ミニぷぱ は2022年2月現在 Makuakeにて予約販売中です。  ...

電子工作 2022.2.6 お父ちゃん

一脚 屈伸ロボ 爆誕

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |10日目 SHISEIGYO-2 Go 弐を応用して1脚ロボットを製作いたしましたので報告します。 https://homemadegarbage.com/shiseigyo-2go-2   サーボテスト 手元にトルクの大きいサーボがありましたのでロボット足に使用できるのではとテスト 強い 25kg高トルク メタルギア デジタルサーボメタルケース防水サーボ RCカー ロボット 用 (180°...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.10 お父ちゃん

モーションコントローラ検討3 ー二足歩行ロボットへの道8ー

前回はAIカメラHuskyLensを用いて画像認識でロボットを遠隔操作する可能性を確かめました。 https://homemadegarbage.com/robo07/ ここではコントローラによる操作に戻ってモーション検討実施いたしました。     歩行動作 歩行動作をスムーズに実施するためにコントローラをツールクリップに固定しました。 動作 意外と荒く動かしても何となく歩けています。 足底をもっと重たくすればいいような気がしています。 あんよは...

電子工作 2021.7.28 お父ちゃん

HuskyLens で ロボットを遠隔操作  ー二足歩行ロボットへの道7ー

前回はコントローラで二足歩行ロボットの全身を遠隔操作し、モーションの記録・再生を可能としました。 https://homemadegarbage.com/robo06#REC%EF%BC%86PLAY%E6%A9%9F%E8%83%BD   ここでは、少し寄り道をしてAIカメラ HuskyLensを用いてロボットの遠隔動作を試してみました。       Tag Recognition HuskyLensのタグ認識機能を使ってロボットの関節...

電子工作 2021.7.19 お父ちゃん

モーションコントローラ REC & PLAY  ー二足歩行ロボットへの道6ー

前回はオリジナルのコントローラを製作してESP-Nowでの同期制御で全身動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/robo05#%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9_%E4%B8%8B%E5%8D%8A%E8%BA%AB_%E9%85%8D%E7%B7%9A   ここでは動作の記録(REC)、そして再生(PLAY)を目指したいと思います。      ...

電子工作 2021.7.18 お父ちゃん

モーションコントローラ検討2 ー二足歩行ロボットへの道5ー

前回はオリジナルのコントローラを製作してESP-Nowでのロボット上半身同期制御の実現を確認しました。 https://homemadegarbage.com/robo04/   今回は下半身も追加して全身制御を目指します。     コントローラ 下半身 配線 コントローラの下半身関節に配置した可変抵抗の配線をESP32に接続します。         問題発生 配線が終わったので、前回同様にESP-Nowで二足歩行ロボットと通信...

電子工作 2021.7.15 お父ちゃん

モーションコントローラ検討 ー二足歩行ロボットへの道4ー

前回は二足歩行ロボットをMIDIコントローラで制御して楽しみました。 https://homemadegarbage.com/robo03/ ここでは更にモーション制御方法を検討しましたので報告いたします。     DAWソフトで制御 MIDIコントローラで歩行などの複雑な動作を実現するのは難しいと考え、 DAWソフトでの制御を思い立ちました。 DAWで動作シーケンスをかいて、再生で動作させるのです。 DAWで制御できるようになった。 作曲感覚...

電子工作 2021.7.10 お父ちゃん