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以前に Makerfabs 様より素晴らしい製品をたくさんいただきました。

いただいた製品の中に ESP32 6- Axis IMU というドローン製作にピッタリの製品がございました。

ずーっとドローンを作ってみたいなと思っておりましたので、ここに道を開通したく存じます。

ESP32 6- Axis IMU

ESP32 6- Axis IMU はESP32-WROVERと6軸IMUセンサMPU6050を搭載したドローン向け基板です。

ESP32 6- Axis IMU

Makerfabs

回路図に目を通しますとモータもESP32のIOで駆動できるようになっているようです。

Arduino IDEでの設定方法などは以下に記載があります。
　https://www.makerfabs.com/wiki/index.php?title=ESP32_IMU

サンプルコード

サンプルコードは以下にアップされていました。
　https://github.com/Makerfabs/ESP32_IMU_Module

　
早速 MPU6050によるロール/ピッチ/ヨーでキューブを動かすサンプルを実施してみました。

おもしろい@MakerfabsTech https://t.co/3ubEmHUrE8 pic.twitter.com/VmSzUcFwPK

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 3, 2021

MPU6050のオフセット調整していないのでヨ―角がドリフトしますが、非常に面白いサンプルコードです。

ドローン構築に向けて

ドローン製作のために以下のモータとプロペラを購入しました。

モータは配線が白黒のものと赤青のものが2個づつありそれぞれ回転方向は以下の通りでした。

• 白-黒 (GND)：反時計回り
• 赤-青 (GND)：時計回り

プロペラも反時計回り/時計回り用2個づつ 大中小 3種がありました。

モータ固定のために3Dプリンタで治具を作製しました。

早速モータとプロペラを1個搭載して、外部電源で回転させてみました。

ちゃんと浮こうとしてる。

第一歩を踏んだ pic.twitter.com/eKtKzVNmFo

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 3, 2021

0~1Vほど印可で機体の浮遊をちょっと確認することができました。

モータ、プロペラを全部載せました。カッコいい！

モータの回転方向は以下の通りです。

参考

• Interface 2020年 03 月号

おわりに

ついに始動したドローンへの道。

まだ機体の姿勢のよるモータの制御方法などは未知ですが、SHISEIGYOでつちかった動くまで
手を動かし続ける根性で進みたいと思います。

それでは次の道でお会いしましょう！

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