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SHISEIGYO-1 Walker Jr. 差動駆動型リンク機構で歩行

前回はSHISEIGYO-1 Walker Jr. の足に平行リンク機構を採用し、ヒザのある歩行を実現いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalkerjr02 ここでは差動駆動型リンク機構を試しましたので報告いたします。   差動駆動型リンク機構 差動駆動型リンク機構を用いれば、モータを上部に2個配置するのみでヒザ上げや足の前後移動が可能になります。 差動駆動型リンク機構 はぁーこいつはゴキゲンだ 上...

電子工作 2022.9.30 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walker Jr. ヒザ爆誕

前回は1個のリアクションホイールでバランスする小型の2足歩行ロボット"SHISEIGYO-1 Walker Jr. "の誕生を報告いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalkerjr01// 今回は足について更に検討してみましたので報告いたします。   リンク機構 足の検討に際しまして、まずリンク機構について学習しました。 CADソフトFusion360で機構を構成し動作を確認します。 リンク機構 C...

電子工作 2022.9.28 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walker Jr. 爆誕

これまでリアクションホイールでバランスする2足歩行ロボットを3体ほど製作してきました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan06 この度、4台目の製作を実施いたしましたので報告させていただきます。   コンセプト 今回は足を小さく構築して、安定度を向上し素早い歩行を目指します。 まーた なんかしようとしてら pic.twitter.com/0z1L1CaSTO — HomeMadeGarbage (@...

電子工作 2022.9.25 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺6 ーバッテリ内蔵ー

前回はSHISEIGYO-1 Walker 参 の歩行動作の実現を確認できました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan05// SHISEIGYO-1 Walker 参はリアクションホイールでバランスをとり、格安シリアルサーボLX-244で構成された足で歩行します。   バッテリ内蔵 高トルクのシリアルサーボLX-244で足を構成しましたので、念願だったバッテリ搭載を実施しました。 構成 部...

電子工作 2022.9.13 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺5 ー歩行検討3ー

だいぶ期間があいてしまいましたが、シリアルサーボLX-244で足を構築しリアクションホイールでバランスをとる二足歩行ロボット"SHISEIGYO-1 Walker 参" の歩行検討を実施いたしました。 前回は歩行動作の自動化を目指し歩行動作をプログラミングしましたが上手くいかず、サーボのギアに若干遊びがあるためではないかと結論付けました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan04//   前回のおさらい 前回...

電子工作 2022.9.8 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺4 ー歩行検討2ー

前回はシリアルサーボLX-244で構築した足の形状を検討し、遠隔で足の位置を手入力で指定しながら足を交差させての一歩を踏み出すことができました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan03/   ここでは手動による足座標指定ではなくシーケンスをプログラムしての歩行を目指します。     歩行シーケンス検討 以下は手動で足座標指定して歩行の一歩を踏み出した動画です。 【10倍速動画】...

電子工作 2022.7.9 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺3 ー歩行検討1ー

前回はシリアルサーボLX-244で2足を構築し、リアクションホイールによる自立動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan02/ ここからはついに歩行に向けて検証進めたいと思います。     足の形状検討 歩行検討の前に更なる安定性向上を目指し、足先の形状を再検討しました。 新しいクック 期待傾けるとくるぶし地面に当たる やり直し! #Robotics pic.twitter.com/hgp7...

電子工作 2022.7.1 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺2 ー倒立実現ー

前回はシリアルサーボLX-244を用いて片足動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan01   精度も良くSHISEIGYO-1 Walker の実現に使えそうと判断しましたので、ここでは更に検証を進めます。     両足構成 シリアルサーボLX-244を追加購入し、片足4つずつ計8個のサーボを用いて両足動作を確認しました。 前回同様に専用のコントローラを介してArduino UNOで制御して...

電子工作 2022.6.27 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺1 ーサーボ味見ー

これまで2機種のリアクションホイールによってバランスする2足歩行ロボットを製作してきました。 初代のSHISEIGYO-1 Walker は歩行には成功しましたが使用したシリアルサーボ(KRS3301)のトルクが十分でなく、重心が低くゆっくりとした動作となりました。    二代目のSHISEIGYO-1 Walker 弐 は高トルクのPWMサーボ (RDS3218) を採用し素早い動作が可能となりましたが、サーボの動作角度の精度が低く足を交差させる歩行は断念しました。  ...

電子工作 2022.6.16 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walker 弐 を実現させたい俺2 ー歩行検討ー

前回は高トルク中華サーボで足を構築して、リアクションホイールでバランスをとるロボット(2号機)を検討しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkerni01/   サーボの大きさや動作角度の精度を鑑みて以下のようなガニ股型のロボットにいたしました。   ここでは歩行を検討いたしました。     歩行検討 重心を片足に載せて、他方の足を上げて進行方向に出し重心をシフトして他方の足を戻すを繰り返します。...

電子工作 2022.3.21 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walker 弐 を実現させたい俺1 ーキックオフー

以前に姿勢制御リアクションホイールに足をつけて2足歩行ロボットを製作しました。 https://homemadegarbage.com/onewalker05/   1号機のSHISEIGYO-1 Walkerはシリアルサーボ KRS3301を使用しておりました。 SHISEIGYO-1 Walker 歩行検討 そーっと そーっと#2足歩行ロボット #二足歩行ロボット#ロボット #robot #Robotics #ReactionWheel pic.twitter.com...

電子工作 2022.3.19 お父ちゃん Avatar photo

デジタルおかもち2

前回はサーボモータを用いてデジタルおかもちを製作しました。 https://homemadegarbage.com/okamochi 前回において以下の課題や疑問が生じました サーボの応答が遅いのか 制御が遅いのか そもそも制御の思想自体が誤っているのか 手で持って移動させているのが悪いのか(実際サーボの移動に影響されてリンギングすることもあった)     ブラシレスモータを試してみた 試しに姿勢制御モジュールSHISEIGYO-1...

電子工作 2022.3.5 お父ちゃん Avatar photo

デジタルおかもち

凄い動画がTwitterにありました。 【ブログ更新】人には出来ない!?ロボット動作https://t.co/KbOMae26PV 突然ですが、縦長のモノを手の上に立て『上下左右早めに動かして』みてください! …意外と難しいのではないでしょうか?実はその動作、ロボットアームは正確に出来るんです🤖 #調理ロボット #techblog #転職 #エンジニア採用 pic.twitter.com/RcDtQD12lt — TechMagic株式会社 (@TechMagicInc) Fe...

電子工作 2022.3.1 お父ちゃん Avatar photo

ロボットハンドをつくってみた

たまに面白い製品がないかとAliExpressサーフィンをするのですが 非常に興味深いモノを見つけました。   サーボモータで駆動する小型のロボットハンドです。   機構自体は珍しくないと思うのですが筋に結束バンドを使っている点に 非常に感心いたしました。   結束バンドを使用したロボットアームを自分でも試してみたので報告いたします。     結束バンドで実験 手元にあった結束バンドで指が作れるのか試してみました。 ストロー ス...

ロボットアーム / 電子工作 2022.2.9 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺5 ー歩行検討3ー

前回はリアクションホイールを用いたオートバランスによる前進歩行を確認することができました。 https://homemadegarbage.com/onewalker04 その他モーションも作りましたので報告いたします。     後進 後ろ歩きもできるようになりました。 前に歩いてから 下がる#ロボット #robotics #ロボティクス #ReactionWheel#2足歩行ロボット #二足歩行ロボット pic.twitter.com/C9R9TYvr7z...

電子工作 2022.1.30 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺4 ー歩行検討2ー

前回は足の座標からバランスする姿勢角を算出しての制御を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker03// ここでは歩行動作の最終調整を実施いたしました。     機体調整 これまでいじってきて改善点が見えてきましたのでもろもろ調整 ホイール変更 足をより曲げれるようにホイール径を小さくしました。 フレームを3Dプリントしてナットで重さを追加します。 足を前方に出すときに ホイールに当たるので 径を縮...

電子工作 2022.1.28 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺3 ーバランス動作検討ー

前回はSHISEIGYO-1 Walkerの足構造と逆運動学を再検討し、ヨチヨチではありますが歩行動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker02// ここではバランス動作について検討します。     バランス動作検討 使用している姿勢制御装置にはホイール回転数から動的に目標姿勢角を調整するIDRS機能がついており、床の傾きやゆるやかな外乱に耐性を持たせております。 だいぶ他方の足を動かせるようになってき...

電子工作 2022.1.25 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺2 ー歩行検討1ー

前回はシリアルサーボ (KRS3301) による足とリアクションホイールによるオートバランスシステムで 二足歩行ロボットSHISEIGYO-1 Walker を製作し、片足立ちを実現いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker01/ ここでは遂に歩行に向けて検討を開始します。     足動作検討 足の動作を検討します。 前回に引き続きホイールのバランス制御を調整し、片足立ち時の他方の足の動作を確認しました。 ...

電子工作 2022.1.24 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺1 ーキックオフー

先日 2軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2を用いて二足歩行ロボット(SHISEIGYO-2 Walker)を製作いたしました。 https://homemadegarbage.com/walker03// ここでは新たな2足歩行ロボットの実現を目指して検討を進めます。     SHISEIGYO-1 Walker SHISEIGYO-2 Walkerでは足の高さが4cm程度まででの倒立保持がやっとでした。 これ以上の足の高さにするにはホイールのトルクを...

電子工作 2022.1.22 お父ちゃん Avatar photo

SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討3

前回はSHISEIGYO-2 Walkerで逆運動学による歩行を確認しました。 https://homemadegarbage.com/walker02/ 上下前後を正弦波形で回転するように移動させる歩行から、もう少し人間らしい歩行を目指してみました。     足の前後 まずは片足で足をどれほど前後できるのか確認してみました。 片足立ちで足前後移動 高さ 30mm 前後移動 10mm ~ -10mm pic.twitter.com/FUNF8o7BDk ...

電子工作 2022.1.19 お父ちゃん Avatar photo