モータアーカイブ - HomeMadeGarbage

7重倒立に向けての準備運動2 ーリアクションホイールへの道72ー

前回は新規のSimpleFOCによるブラシレスモータ制御の1軸姿勢制御モジュールを製作して7重倒立実現に向けた検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel71/ 不安定ではありましたが新規モジュールを一番下にして上に3段追加した4重倒立...

電子工作 2024.11.19　お父ちゃん

SimpleFOC で倒立振子5　歩行に挑戦

前回は５軸リンクによる屈伸型倒立振子を製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc12/ 足を上下に加えて前後にも動かせる特性を活かして今回は歩行に挑戦してみました。足上げまずは足上げの確認。普通に足踏みしても以下のよ...

倒立振子 / 電子工作 2024.10.27　お父ちゃん

SimpleFOC で倒立振子4

ここ最近はSimpleFOCの勉強に凝っていて、先日もベクトル制御による倒立振子を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc11/ ↑ここで非常に応答の良い倒立振子を実現できたので、更に検証を進めます。屈伸型倒立振子 Si...

倒立振子 / 電子工作 2024.10.26　お父ちゃん

SimpleFOC で倒立振子3

SimpleFOCによる倒立振子ですが、前回の単体記事からI2Cマルチプレクサを追加したりベクトル制御にしたりと変更がありますので一旦ここで現行の状態をまとめます。 https://homemadegarbage.com/simplefoc05/ 構成倒立振子の構成は以...

倒立振子 / 電子工作 2024.10.23　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 Roller の製法

はじめに SHISEIGYO-3 Roller はRoller485 Lite ユニットを用いた3軸姿勢制御モジュールです。コントローラとしてIMU内蔵のATOM Matrixを使用し点倒立を実現します。マイコン内蔵のRoller485 Lite ユニットを用いることで構成が非常にシン...

電子工作 2024.10.22　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 DC の製法

はじめに SHISEIGYO-3 DC は小型ドローンに使用されるコアレスモータを採用した１辺82mmの小型3軸姿勢制御モジュールです。コントローラとしてIMU内蔵のATOMS3を使用し点倒立を実現します。 SHISEIGYO-3 DC coming soon... pic.twitte...

電子工作 2024.10.21　お父ちゃん

SimpleFOCによるベクトル制御への誘い

前回はSimpleFOCで複数モータのI2Cマルチプレクサでの同一I２Cバスによるエンコーダ回転監視動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc09/ 倒立振子や3軸姿勢制御モジュールで動作確認したのですがいずれも電流センスなしのクローズドルー...

倒立振子 / 電子工作 2024.10.17　お父ちゃん

7重倒立に向けての準備運動ーリアクションホイールへの道71ー

最近はもっぱらSimpleFOCでブラシレスモータを回すことにハマっております。色々なブラシレスモータで1軸姿勢制御モジュールも製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc07 強力なドローンモータを用いて多重倒立も実現できました...

電子工作 2024.10.12　お父ちゃん

そして I2Cマルチプレクサ

これまでSimpleFOCによるブラシレスモータ制御で倒立振子やリアクションホイール姿勢制御モジュールなどの製作を楽しんできました。モータを複数制御する際はエンコーダとしてA/B相出力のあるAS5601を使用してきました。 A/B相出力ではパルスカウンタで回転を検知するため異常回転時に絶対位置...

倒立振子 / 電子工作 2024.10.8　お父ちゃん