姿勢制御モジュールアーカイブ

7重倒立に挑戦3 ついに実現!! ーリアクションホイールへの道75ー

現在挑戦中の7重倒立 https://homemadegarbage.com/reactionwheel74// 前回は6重倒立まで確認しました。 7重倒立　6/7クリア pic.twitter.com/62W9bQGo8p — HomeMadeGarbage (...

電子工作 2025.1.28　お父ちゃん

7重倒立に挑戦2 ーリアクションホイールへの道74ー

前回に引き続き7重倒立に挑戦します。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel73/ 前回は新規の7個目の姿勢制御モジュール (SHISEIGYO-1 FOC) を含む上段の6重倒立動作の確認を実施しました。ここで...

電子工作 2025.1.27　お父ちゃん

7重倒立に挑戦1 ーリアクションホイールへの道73ー

もはや恒例行事の姿勢制御モジュールの多重倒立挑戦。今年は7重倒立を目指します。去年は6重倒立に挑戦しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel64/ 7重倒立に向けての準備運動 7重倒立実現...

電子工作 2025.1.21　お父ちゃん

7重倒立に向けての準備運動2 ーリアクションホイールへの道72ー

前回は新規のSimpleFOCによるブラシレスモータ制御の1軸姿勢制御モジュールを製作して7重倒立実現に向けた検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel71/ 不安定ではありましたが新規モジュールを一番下にして上に3段追加した4重倒立...

電子工作 2024.11.19　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 Roller の製法

はじめに SHISEIGYO-3 Roller はRoller485 Lite ユニットを用いた3軸姿勢制御モジュールです。コントローラとしてIMU内蔵のATOM Matrixを使用し点倒立を実現します。マイコン内蔵のRoller485 Lite ユニットを用いることで構成が非常にシン...

電子工作 2024.10.22　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 DC の製法

はじめに SHISEIGYO-3 DC は小型ドローンに使用されるコアレスモータを採用した１辺82mmの小型3軸姿勢制御モジュールです。コントローラとしてIMU内蔵のATOMS3を使用し点倒立を実現します。 SHISEIGYO-3 DC coming soon... pic.twitte...

電子工作 2024.10.21　お父ちゃん

SimpleFOCによるベクトル制御への誘い

前回はSimpleFOCで複数モータのI2Cマルチプレクサでの同一I２Cバスによるエンコーダ回転監視動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc09/ 倒立振子や3軸姿勢制御モジュールで動作確認したのですがいずれも電流センスなしのクローズドルー...

倒立振子 / 電子工作 2024.10.17　お父ちゃん

7重倒立に向けての準備運動ーリアクションホイールへの道71ー

最近はもっぱらSimpleFOCでブラシレスモータを回すことにハマっております。色々なブラシレスモータで1軸姿勢制御モジュールも製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc07 強力なドローンモータを用いて多重倒立も実現できました...

電子工作 2024.10.12　お父ちゃん

そして I2Cマルチプレクサ

これまでSimpleFOCによるブラシレスモータ制御で倒立振子やリアクションホイール姿勢制御モジュールなどの製作を楽しんできました。モータを複数制御する際はエンコーダとしてA/B相出力のあるAS5601を使用してきました。 A/B相出力ではパルスカウンタで回転を検知するため異常回転時に絶対位置...

倒立振子 / 電子工作 2024.10.8　お父ちゃん