4脚ロボットの検討

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前回はシリアルサーボ STS3032 を使用した4脚ロボットを再検討し、現時点で私の考える理想形を提唱しました。

4脚ロボットの製作

さらに検討を進めましたので報告いたします。

 

　

ランダム動作モード

歩行や旋回などをランダムに繰り返すモードを用意しました。

 

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シリアルサーボ SCS0009

シリアルサーボ STS3032 にて大変良い結果を得たので１つグレードをおとした SCS0009 で4脚ロボットを試してみます。

FEETECH SCS0009 シリアルバスサーボ 4~7.4V/300°/2.3kg
スイッチサイエンス

 

筐体はサーボ固定部のみをSCS0009用に調整してほぼSTS3032と同じく設計しました。

 

SCS0009のマイコン制御はSTS3032同様に以下のライブラリを使用させていただき、ATOM Matrix で直接駆動しております。

Feetechのサーボをマイコンから直接動かす - Qiita
Qiita

動作

流石にバク転はできませんでしたが、歩行などその他の動作には遜色はございませんでした。

SG90級 

気になったのでさらにPWMマイクロサーボでも試してみました。

 

サーボ制御にはPCA9685モジュール基板を使用しています。

 

動作

SG90同等品は各種あり ものにもよるのでしょうが オフセットはもちろんのことPWMパルス信号に対する移動角のバラつきの個体差も大きくて結構調整は大変です。

以下ではオフセットのみ調整したので少し(いやかなり) 動きは貧弱です。

使用したサーボの可動範囲が180°だったため反転対応するとかなりヒザ可動が制限されてしまいます。。

比較

せっかく３台そろったので比較してみます。

歩行

STS3032とSCS0009は歩行に関してはほぼ差はありませんでした。
SG90級は可動範囲の狭さや小さなトルクの影響で苦しそうです。

SG90級にとっては筐体が大きいようでサイズ最適化が必要そうです。

反転

反転動作はSCS0009はギリギリ成功。

STS3032用に作ったモーションなので比較としては酷なのですが、差は明確に出ました。

バク転

STS3032はもちろん問題なし。
その他も反転まではできています。

SG90級でも専用に調整することで起き上りやスムーズな反転は実現できそうです。

SCS0009でも調整次第でバク転いけそうな気もします。

STS3032の高速応答によって高い跳躍や空中時の前足の速い収縮が実現されています。
SCS0009は惜しいので調整検討します。

おわりに

ここでは4脚ロボットの検討を実施いたしました。

各種サーボによる比較も実施し、それぞれの特性を知ることができて今後使用する際の適材適所感を掴むことができました。

　
できればこの４脚ロボットを製作レシピ販売したいと考えており、どのサーボを採用するか含めてまだまだ検討したいと思います。

この検討もまた楽しいんですよね。

それではまた

次の記事

4脚ロボット SCS0009でバク転

製法公開

以下に製作方法をまとめております。

4脚ロボット公開への道

 
       

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