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去年 (2025年) 完成させたクローラー倒立ボット MorphCrawlerBot を先日改修して
去年の連載記事に追記という形で記載したのですが、埋もれてもったいないので改めて粒だてたいと思います。

ブラシレスモータでサーボ10　- クローラーボット完成 –

連載 “ブラシレスモータでサーボ”

ブラシレスモータでサーボという連載の趣旨は題名の通りで、ブラシレスモータを位置制御でサーボモータのように活用してリンク機構ロボ足を動かして大きなジャンプを実現したいという点にございました。

大きなジャンプ実現の過程で、駆動系を足側から胴体側に集約した方が良いということで2重タイミングベルトの検討もなされました。

倒立振子ジャンプ pic.twitter.com/C2GkD2n1TK

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 4, 2026

2重タイミングベルトの先端側をキャタピラにしたらどうだべか？と思い付きでやったところが
クローラー倒立ボット MorphCrawlerBot 爆誕の起点となります。

思いつきでやってみたけどなんかイケた

なんだかカッコいいからこの方向で調整してみるか pic.twitter.com/ucZMrVCzDo

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 16, 2025

ということで開発の過程で生まれた結果が少し変質したためブラシレスモータでサーボという連載の枠組みにMorphCrawlerBot が収まらないと判断し本記事を書いている次第です。

私は製作目的や課題を明確にしたうえで、その過程をリアルタイムにX (旧Twitter) にアップして起点起点でブログ記事にまとめるというスタイルを長年とっています。
センスがかなりハイでスタート時点でゴールが割と鮮明に見えるタイプの人間なので (よってハイペースかつハイクオリティ)、今回のように結果が変質することは稀なことなのですが長くやっていればこういうこともたまにはあるのでしょう。

MorphCrawlerBot 改修

MorphCrawlerBot を意気揚々と HomeMadeGarbage the GARAGE 2025 に展示したのですが、、、

HomeMadeGarbage the GARAGE 2025

クローラー倒立ボット MorphCrawlerBot
ちょっと操作が難しい。。。
まだまだ改善の余地がございます#HMGG2025 #HMGG pic.twitter.com/5wJFPDxWWg

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 4, 2025

操作が難しいうえにクローラモードと倒立モードのモード移行時に暴走してしまうこともあり
多くの反省がありました。

本 MorphCrawlerBot は基本的にはRoller 485 Lite をトルク(電流)モードで動作させており、クローラモード時はさらに速度制御器を追加して動かしておりました。