4脚ロボ Codexで動作探索
お父ちゃん
2026.8.4
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AIエージェント Codexを活用して2足歩行ロボの歩容探索を実施しました。
コレは関節駆動に使用したサーボモータ PTK7465 のモデリングがうまくいったことにより得られた成果です。
同様にPTK7465を用いた4脚ロボでもAIによる動作探索を実施してみます。
目次
4脚ロボの強化学習
PTK7465 4脚ロボでは以前にCodexによる強化学習で起き上がり動作を実現しております。
ここでは強化学習ではなく冒頭の2足歩行ロボのようにAIで最適動作を導出してもらいます。
強化学習よりも気軽にAIに完全丸投げで動作実現が可能となります。
最適動作探索後にその動作をリファレンスに外乱などに対しロバストにするために強化学習させるなどの応用もできそうです。
MuJoCoモデル
4脚ロボのMuJoCo シミュレーションモデルは前述の起き上がり強化学習時に作成済みです。
MuJoCoしいなぁ pic.twitter.com/VtSpc62jBO
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 11, 2026
ここでは更に関節 Positionアクチュエータの定数を実測から同定した値を使用します。
これは2足歩行ロボと同じ手法です。
サーボ同定用ログとり
ステップ応答：0 -> ±30° -> ±60° -> ±90°
正弦波応答：振幅 20°, 40° – 1.0～3.0 Hz pic.twitter.com/zwDnEsRSwP— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 26, 2026
これによりシミュレーションモデルと実機は近しいものになったと考えます。
あーMuJoCoしかった pic.twitter.com/vAcFMtwiuu
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 24, 2026
MuJoCo上で胴体の位置をジョイスティックで動かしてUDPで８個の関節角度を実機送信しています。
Codex 歩行探索
Codexに作成したMuJoCoシミュレーション４脚ロボモデルの歩行を考えてもらいました。
なるべく足を上げて効率の良い動作を探索してもらいました。
AIに歩行最適動作を探索していただいた
まぁ普通だね#Codex pic.twitter.com/NONrXI8YD1— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 24, 2026
まぁ普通だね。
ごく一般的なトロット歩容を導き出しました。
面白くないので胴体がぶれないようにとリクエストを追加しました。
AIが素敵な歩容を導き出してくれたので
喜んで実機に移植#Codex pic.twitter.com/5A0cEvWACp— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 24, 2026
脚ずつ足上げして３脚でバランスをとりつつ、等速で進む素晴らしい歩行を導出してくれました。
早速実機にも移植しましたが全く同じ動きとなりました。おもしろい
生成される動作自体はただのIK足位置制御の周期動作なので実機移植は簡単です。
2足歩行モード
つづいて、起き上ってからの２足歩行動作も探索してもらいました。
Codexで動作探索 2足歩行モード#MuJoCo pic.twitter.com/H4b2rKdXBk
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 25, 2026
コチラも見事にSim2Real実現しました。
２足歩行動作は当初接地している後ろ足のみを動かし実機では滑って進まない動作を導出してきましたので、
前足を活用したウエイトシフトをリクエストしました。
これにより見事に前進２足歩行が実現されました。
この動作を自分で実現するのはちょっと無理かなぁ。。AI様様やで
おわりに
ここではCodexによる4脚ロボの動作探索を実施しました。
見事に所望の動作を導出してくれて、モデルと実機の差が多くなければ Sim2Realも容易に可能です。
２足歩行ロボでも実感したのですが、今後のロボット製作はまず優秀にモデル化したモータをSim.上で組んで動作探索しての設計が初手になりそうです。
その後、実機で動作確認して 強化学習でロバストにしていくという手順でしょうか。
またおもしろモータが手に入ったら上記の手法でなにか設計してみようと思います。
ほな
