0

0

前回はシリアルサーボLX-244で構築した足の形状を検討し、遠隔で足の位置を手入力で指定しながら足を交差させての一歩を踏み出すことができました。

SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺3 ー歩行検討1ー

ここでは手動による足座標指定ではなくシーケンスをプログラムしての歩行を目指します。

歩行シーケンス検討

以下は手動で足座標指定して歩行の一歩を踏み出した動画です。

【10倍速動画】
手動で座標指定して歩行検証
足の交差 成功

明日はシーケンス組んで歩かせてみましょう#Robotics #ReactionWheel pic.twitter.com/jEQ2jESroi

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 30, 2022

ここでは歩行動作のシーケンスを組んで自動で歩くことを目指しました。

歩行のシーをケンス中#2足歩行ロボット #ReactionWheel #Robotics pic.twitter.com/y7szQEkNqx

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 2, 2022

足を前方に出すまでは非常にスムーズに実現できました。

しかし。。。

足を前に出した次は出した足を下げる動作に入ります。

足交差しての歩行 無理っぽい。。#2足歩行ロボット #ReactionWheel #Robotics pic.twitter.com/k7evt4QKLE

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 8, 2022

足を閉じる際に機体が震えてリアクションホイールによるバランスの保持が難しい状態になってしまいます。。。

要因考察

動作中に機体が震えてバランスを崩す現象はたびたび起こりなかなか歩行動作の実現ができない状況です。

要因としまして
若干サーボのギアに遊びがあり動いてしまうために、特定の姿勢で機体が震えリアクションホイールでのバランス保持が難しいためであることがわかりました。

シリアルサーボLX-244は低価格ではありますが高トルクで指定角度への移動精度も高く歩行動作実現が 可能であると考えたのですが、大きな壁にぶち当たってしましました。

おわりに

ここでは歩行動作の自動化を目指しましたがサーボの機械的精度のために実現には至りませんでした。

サーボギアの遊びによる振動をどうにかしないといけないわけですが、SHISEIGYO-1 Walker 初号機で使用したサーボKRS-3301 ICSではサーボ停止時の振動は無かったので、
このシリーズのサーボで高トルクの製品を採用すれば解決する可能性はあります。
しかし、非常に高額となってしまいます。

バネによる補助のアドバイスをいただいたので次回はコチラを検討したいと思います。

A spring to keep torque on the connection? pic.twitter.com/aPxorSUPLO

— Rue Mohr (@RueNahcMohr) July 8, 2022

それではまた。

次の記事

SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺5 ー歩行検討3ー

関連記事

SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺1 ーサーボ味見ー SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺2 ー倒立実現ー SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺3 ー歩行検討1ー SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺5 ー歩行検討3ー SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺1 ーキックオフー SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺5 ー歩行検討3ー SHISEIGYO-1 Walker 弐 を実現させたい俺1 ーキックオフー SHISEIGYO-1 Walker 弐 を実現させたい俺2 ー歩行検討ー