[電子工作] リアクションホイールへの道

SHISEIGYO-1 Walker 参を実現させたい俺6 ーバッテリ内蔵ー

前回はSHISEIGYO-1 Walker 参の歩行動作の実現を確認できました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan05// SHISEIGYO-1 Walker 参はリアクションホイールでバランスをとり、格安シリアルサーボLX-244で構成された...

電子工作 2022.9.13　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 参を実現させたい俺5 ー歩行検討3ー

だいぶ期間があいてしまいましたが、シリアルサーボLX-244で足を構築しリアクションホイールでバランスをとる二足歩行ロボット"SHISEIGYO-1 Walker 参"　の歩行検討を実施いたしました。前回は歩行動作の自動化を目指し歩行動作をプログラミングしましたが上手くいかず、サーボのギアに...

電子工作 2022.9.8　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 参を実現させたい俺4 ー歩行検討2ー

前回はシリアルサーボLX-244で構築した足の形状を検討し、遠隔で足の位置を手入力で指定しながら足を交差させての一歩を踏み出すことができました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan03/ ここでは手動による足座標指定ではな...

電子工作 2022.7.9　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 参を実現させたい俺3 ー歩行検討1ー

前回はシリアルサーボLX-244で2足を構築し、リアクションホイールによる自立動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan02/ ここからはついに歩行に向けて検証進めたいと思います。　足の形状検討歩行検...

電子工作 2022.7.1　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 参を実現させたい俺2 ー倒立実現ー

前回はシリアルサーボLX-244を用いて片足動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan01 精度も良くSHISEIGYO-1 Walker の実現に使えそうと判断しましたので、ここでは更に検証を進めます。 ...

電子工作 2022.6.27　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 参を実現させたい俺1 ーサーボ味見ー

これまで２機種のリアクションホイールによってバランスする２足歩行ロボットを製作してきました。初代のSHISEIGYO-1 Walker は歩行には成功しましたが使用したシリアルサーボ(KRS3301)のトルクが十分でなく、重心が低くゆっくりとした動作となりました。二代目...

電子工作 2022.6.16　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 弐を実現させたい俺2 ー歩行検討ー

前回は高トルク中華サーボで足を構築して、リアクションホイールでバランスをとるロボット(2号機)を検討しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkerni01/ サーボの大きさや動作角度の精度を鑑みて以下のようなガニ股型のロボットにいたしました...

電子工作 2022.3.21　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 弐を実現させたい俺1 ーキックオフー

以前に姿勢制御リアクションホイールに足をつけて2足歩行ロボットを製作しました。 https://homemadegarbage.com/onewalker05/ 1号機のSHISEIGYO-1 Walkerはシリアルサーボ KRS3301を使用しておりました。 SHISEI...

電子工作 2022.3.19　お父ちゃん

姿勢制御装置とバーサライタの融合2　ーリアクションホイールへの道51ー

前回は 1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1のホイールにLEDをつけてバーサライタ動作させてみました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel50 姿勢制御モジュールのホイールはバランス状況によって正転・逆転及び...

POV製作 / 電子工作 2022.3.10　お父ちゃん

姿勢制御装置とバーサライタの融合　ーリアクションホイールへの道50ー

姿勢制御モジュールのホイールにLEDを付けてバーサライタにしてみてはどうだろう。思いついてしまったのでどうなるかは考えずに作り上げることだけを考えて手を動かした。ちょうど祝日天皇誕生日。俺なりの祝いの儀式だ。　とにかく作る 1軸姿勢制御モジュール SH...

電子工作 2022.2.24　お父ちゃん

姿勢制御モジュール 4重倒立挑戦3　ーリアクションホイールへの道49ー

久々に姿勢制御モジュールの4段倒立に挑戦しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel48// 前回の倒立時間は31秒でした。今回はそれ以上を目指します。姿勢制御装置４段倒立記録配信アーカイブは以下https:/...

電子工作 2022.2.4　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺5 ー歩行検討3ー

前回はリアクションホイールを用いたオートバランスによる前進歩行を確認することができました。 https://homemadegarbage.com/onewalker04 その他モーションも作りましたので報告いたします。　後進後ろ歩きもできるようになりました。...

電子工作 2022.1.30　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺4 ー歩行検討2ー

前回は足の座標からバランスする姿勢角を算出しての制御を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker03// ここでは歩行動作の最終調整を実施いたしました。　機体調整これまでいじってきて改善点が見えてきましたので...

電子工作 2022.1.28　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺3 ーバランス動作検討ー

前回はSHISEIGYO-1 Walkerの足構造と逆運動学を再検討し、ヨチヨチではありますが歩行動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker02// ここではバランス動作について検討します。　バランス動作検...

電子工作 2022.1.25　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺2 ー歩行検討1ー

前回はシリアルサーボ (KRS3301) による足とリアクションホイールによるオートバランスシステムで二足歩行ロボットSHISEIGYO-1 Walker を製作し、片足立ちを実現いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker01/ [amazon...

電子工作 2022.1.24　お父ちゃん