モーションコントローラ REC & PLAY ー二足歩行ロボットへの道6ー
お父ちゃん
2021.7.18
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前回はオリジナルのコントローラを製作してESP-Nowでの同期制御で全身動作を確認しました。
ここでは動作の記録(REC)、そして再生(PLAY)を目指したいと思います。
目次
REC＆PLAY機能
コントローラのM5StickCボタンを使用してREC＆PLAY機能を実現します。
コントローラでREC/PLAY出来るようにすれば いいじゃんか。
とりあえずUIは完璧に出来た。 pic.twitter.com/R7JvSyPzHQ— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 17, 2021
UIは上のような感じ。ボタン長押しでRECの開始/停止、普通押しでPLAY。
参考
動作
遠隔ロボットコントローラ
動作のREC＆PLAYができるようになった#とってもロボットくん#M5Stack #M5StickC #ESPnow#ロボティクス pic.twitter.com/qQ7yUbcdMN— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 17, 2021
RECでコントローラの関節の値を記録し、PLAYで記録したデータを転送しています。
RECはだいたい100秒ほどできます(工夫すればもっと長くできるかも)。
おまけ：マスタースレーブ
当初、REC&PLAY機能はロボットとコントローラとは別にボタンを持たそうと構想しておりました。
ESP-Nowのマルチスレーブサンプルコードを参考にコントローラからロボットともう一つのM5StickCにデータを送る実験をしました。
RECはできた。
PLAYは考える必要がある。#とってもロボットくん#ESP32 #M5Stack #M5StickC pic.twitter.com/XaUHVNdwXy— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 17, 2021
しかし、コントローラのM5StickCボタンを使用すればよいと考え直しマルチスレーブ機能の使用はやめました。
おわりに
コントローラで全身を遠隔操作し動作のREC&PLAYも可能となりました。
ここからは二足歩行ロボットがなんたるかを存分に体で感じていきたいと思います。
ロボットと私がシンクロしたときに何か違う風景が見えるかもしれません。
それでは次の道でお会いしましょう！
