極小姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 DC センサレス Jr. ーリアクションホイールへの道56ー

アバター画像 お父ちゃん　 2023.2.17　
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前回は電流センシング機能付きのモータドライバDRV8876を使用してエンコーダなしのセンサレス姿勢制御モジュールを製作しました。

DRV8876を採用してセンサレス姿勢制御モジュール　ーリアクションホイールへの道55ー

ここではミニ四駆用のモータより更に小さいモータを使用して、モジュールの小型化を目指します。
　

 

コアレスモータ

モータ電流からモータ回転速度を推定できるようになったことで、回転検知エンコーダが必要なくなりました。
それに伴ってモータ選定の幅が大きく広がりました。

ここでは姿勢制御モジュールの小型化を目指して、小型ドローンで使用されるコアレスモータの使用を検討します。

 

単純にミニ四駆モータからコアレスモータに変えただけですが、回転制御は問題なくできそうです。

 

極小姿勢制御モジュール完成

コアレスモータ専用の筐体を製作しました。

　
専用のホイールも製作して、極小姿勢制御モジュール “SHISEIGYO-1 DC センサレス Jr.”の完成です。

 

制御の構成は前回と全く同様で、ATOMS3でモータドライバDRV8876を介してモータを制御しています。
　

5重倒立を目指して

今回作成したSHISEIGYO-1 DC センサレス Jr. をこれまで最小であったSHISEIGYO-1 DC に載せてみました。

なんと問題なく載せることができ、11分以上倒立しました。
ノーカット版は以下

 

こうなると以前挑戦した4重倒立のその上を目指したくなるのがチャレンジャーの性というもの。

3重倒立

SHISEIGYO-1 DC センサレス Jr.、SHISEIGYO-1 DC、SHISEIGYO-1 Jr. の3重に挑戦

まぁまぁイケてる。

4重倒立

さらに下にSHISEIGYO-1を置いて4重に挑戦。

ちょっと厳しい。。。
調整と練習が必要ですね。

5重倒立実現にむけて努力します！

 

専用基板作製

DRV8876専用の基板も作製しました。

専用基板によって更に小型化できましたので、5重倒立に向けて検討進めたいと思います！

次の記事

姿勢制御モジュール 5重倒立挑戦　ーリアクションホイールへの道57ー

 
       

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