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これまで２機種のリアクションホイールによってバランスする２足歩行ロボットを製作してきました。初代のSHISEIGYO-1 Walker は歩行には成功しましたが使用したシリアルサーボ(KRS3301)のトルクが十分でなく、重心が低くゆっくりとした動作となりました。二代目...

電子工作 2022.6.16　お父ちゃん

前回は高トルク中華サーボで足を構築して、リアクションホイールでバランスをとるロボット(2号機)を検討しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkerni01/ サーボの大きさや動作角度の精度を鑑みて以下のようなガニ股型のロボットにいたしました...

電子工作 2022.3.21　お父ちゃん

以前に姿勢制御リアクションホイールに足をつけて2足歩行ロボットを製作しました。 https://homemadegarbage.com/onewalker05/ 1号機のSHISEIGYO-1 Walkerはシリアルサーボ KRS3301を使用しておりました。 SHISEI...

電子工作 2022.3.19　お父ちゃん

前回はリアクションホイールを用いたオートバランスによる前進歩行を確認することができました。 https://homemadegarbage.com/onewalker04 その他モーションも作りましたので報告いたします。　後進後ろ歩きもできるようになりました。...

電子工作 2022.1.30　お父ちゃん

前回は足の座標からバランスする姿勢角を算出しての制御を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker03// ここでは歩行動作の最終調整を実施いたしました。　機体調整これまでいじってきて改善点が見えてきましたので...

電子工作 2022.1.28　お父ちゃん

前回はSHISEIGYO-1 Walkerの足構造と逆運動学を再検討し、ヨチヨチではありますが歩行動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker02// ここではバランス動作について検討します。　バランス動作検...

電子工作 2022.1.25　お父ちゃん

前回はシリアルサーボ (KRS3301) による足とリアクションホイールによるオートバランスシステムで二足歩行ロボットSHISEIGYO-1 Walker を製作し、片足立ちを実現いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker01/ [amazon...

電子工作 2022.1.24　お父ちゃん

先日２軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2を用いて二足歩行ロボット(SHISEIGYO-2 Walker)を製作いたしました。 https://homemadegarbage.com/walker03// ここでは新たな２足歩行ロボットの実現を目指して検討を進めます。 ...

電子工作 2022.1.22　お父ちゃん

前回はSHISEIGYO-2 Walkerで逆運動学による歩行を確認しました。 https://homemadegarbage.com/walker02/ 上下前後を正弦波形で回転するように移動させる歩行から、もう少し人間らしい歩行を目指してみました。　足の前後 ...

電子工作 2022.1.19　お父ちゃん

前回は2足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker の足を逆運動学で位置指定して動かせるようにしました。 https://homemadegarbage.com/walker01 ここでは逆運動学での歩行について検証しました。　歩行検証逆運動学による...

電子工作 2022.1.17　お父ちゃん

以前製作したリアクションホイールを用いた２足歩行ロボットSHISEIGYO-2 Walker の歩行について再度検討したいと思います。 https://homemadegarbage.com/2leg-robot SHISEIGYO-2 Walker バ...

電子工作 2022.1.14　お父ちゃん

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 ｜7日目以前製作した球体ホイールによるバランスロボットを改良いたしましたので報告いたします。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel41 SHISEI...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.7　お父ちゃん

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 ｜1日目手頃に姿勢制御装置を楽しみたいということで入手が容易な部品での製作を目指してミニ四駆モータを用いた SHISEIGYO-1 DC の開発を進めております。前回はモータドライバの発熱によって長時間動作ができないこ...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.1　お父ちゃん

DCモータを用いたSHISEIGYO-1 DC につきまして色々試しましたので報告いたします。 [amazonjs asin="B07YMVLNN1" locale="JP" title="タミヤミニ四駆グレードアップパーツ No.487 トルクチューン2モーターPRO 15487"] &n...

電子工作 2021.11.6　お父ちゃん

前回はついにDCモータを使用した1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 DC が実現され、喜びの報告をさせていただきました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel43 ここではSHISEIGYO-1 DC の更なる検証・改善...

電子工作 2021.10.23　お父ちゃん