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1軸 姿勢制御モジュール 起き上がりからの倒立 ーリアクションホイールへの道10ー

前回は 1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 の起き上がりを実現しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel09 ここでは恐らく最終にして最難関であろう起き上がりからの倒立を目指します。     試行錯誤 起...

電子工作 2020.8.16 お父ちゃん アバター画像

1軸 姿勢制御モジュール 起き上がり実験 ーリアクションホイールへの道9ー

さて前回までに SHISEIGYO-1 の倒立動作がそれなりに実現されましたので、 いよいよ起き上がりを試してみたいと思います。     起き上がり動作について JAXAの3軸 姿勢制御モジュール は下の動画の通り、起き上がって さらには点倒立までします。 ...

電子工作 2020.8.14 お父ちゃん アバター画像

1軸 姿勢制御モジュール の改良 ーリアクションホイールへの道8ー

前回なんとか1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1を倒立させることができました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel07 今回はいくつか改良を加えたので報告させていただきます。     LEDインジケータ 以前、...

電子工作 2020.8.13 お父ちゃん アバター画像

1軸 姿勢制御モジュール がやっと立った ーリアクションホイールへの道7ー

さて、前回の1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 (シセーギョーワン) 倒立に向けた下準備から随分日が経ちました。 実はずーーーーっと倒立させるべく試行錯誤しておりました。 この度無事になんとか倒立させることができましたのでご報告いたします。     倒立した...

電子工作 2020.8.9 お父ちゃん アバター画像

1軸 姿勢制御モジュール の倒立に向けた準備 ーリアクションホイールへの道6ー

前回は1軸姿勢制御モジュールの筐体を製作し、簡単な動作確認を実施いたしました。 今回は姿勢制御モジュールの倒立実現に向けていくつか検討、改修を施したので 報告いたします。     エンコーダ導入 前回の動作確認段階でP制御では倒立しそうもないことは、体感的に理解できまし...

電子工作 2020.8.4 お父ちゃん アバター画像

1軸 姿勢制御モジュール の筐体製作 ーリアクションホイールへの道5ー

前回はM5Stack ATOM Matrixと内蔵の慣性センサMPU6886でモータ制御するところまで確認いたしました。 ここでは1軸姿勢制御モジュールの筐体を作りこんで 簡単に動作確認を実施いたしました。   筐体製作 1軸姿勢制御モジュールの筐体を製作します。 筐体は3Dプリ...

電子工作 2020.8.3 お父ちゃん アバター画像

ATOM Matrix の慣性センサでモータ制御 ーリアクションホイールへの道4ー

前回はM5Stack ATOM Matrixでカルマン・フィルタを用いた傾斜計を製作しました。 ここでは検出した姿勢角でブラシレスモータを制御して1軸の姿勢制御モジュールの実現への足掛かりにしたいと思います。     構成 ATOM MatrixのG26ピンで20kH...

電子工作 2020.8.2 お父ちゃん アバター画像

カルマン・フィルタで ATOM Matrix 傾斜計 ーリアクションホイールへの道3ー

これまではフライホイール付きブラシレスモータの制御について学習してまいりました。 ここでは1軸の姿勢制御モジュールの実現に向けて、カルマン・フィルタを用いて M5Stack ATOM Matrix に搭載された6軸慣性センサ MPU6886 で姿勢角を導出します。     6軸セン...

電子工作 2020.8.1 お父ちゃん アバター画像

M5Stack ATOM Matrix で ブラシレスモータ制御 ーリアクションホイールへの道2ー

前回はAliExpressで購入したフライホイール付きブラシレスモータの素性を調査し 基本動作を確認いたしました。 [bc url="https://ja.aliexpress.com/item/4000314159240.html?spm=a2g11.12057483.0.0.4cde2fd0...

電子工作 2020.7.31 お父ちゃん アバター画像

ブラシレスモータと格闘 ーリアクションホイールへの道1ー

前々からリアクションホイールによる姿勢制御に興味があり、2020年6月号のトラ技からJAXAの3軸姿勢制御モジュールの連載も開始され自作してみたい欲が爆発中でございました。 [amazonjs asin="B087H8TFX7" locale="JP" title="トランジスタ技術 2020年 ...

電子工作 2020.7.30 お父ちゃん アバター画像

Lora通信 土壌センサの低消費電力化

前回はMakerfabs 様よりいただいたLora通信 土壌センサの基本動作を堪能し、300m以上の伝達を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/makerfabs07 土壌センサは単4電池2本で動作可能です。 ここでは、センサの長期動作を目指して消費電...

IoT 2020.7.20 お父ちゃん アバター画像

Leafony の応用を楽しむ

前回はいただいたLeafonyの基本動作を堪能いたしました。 https://homemadegarbage.com/leafony01 ここでは Extension Kit A1.0 の基板(Leaf)も活用して、ちょっと応用いたしました。     Extension ...

電子工作 2020.6.18 お父ちゃん アバター画像

ATOM Echo を初期堪能

ATOM Echoを購入させていただきました。 コンパクトなのにマイクやスピーカもついているというハンパなく高機能な製品で スイッチサイエンスでは"スマートスピーカー開発キット"と銘打たれて販売されています。 凄いね。 [amazonjs asin="B08BXKLRL8" locale="...

IoT 2020.6.11 お父ちゃん アバター画像

自作ロボットアーム動作の 記録・再生 機能

以前 自作ロボットアームを自作コントローラで制御するというものを紹介させていただきました。 https://homemadegarbage.com/arm05 実はこれには動きをレコードして再生する機能も追加しており、上の記事の最後にサラッと紹介したのですが、詳細知りたいとのありがたいコメントい...

ロボットアーム / 電子工作 2020.6.7 お父ちゃん アバター画像

MakePython ESP32 Color LCD で 動画をWiFi受信 ー ScreenShotReceiver ー

前回は Makerfabs 様よりいただいたMakePython ESP32 Color LCDの ディスプレイにLovyanGFXライブラリをもちいてアニメーションを表示してみました。 https://homemadegarbage.com/makerfabs02 せっかくESP32が搭載さ...

IoT 2020.5.31 お父ちゃん アバター画像